M. Eva Mungai

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 参照動作を事前分布として活用するマルチタスク強化学習による汎用人型ロコモーション
  歩行2026/2/1

  参照動作を展開時の制約ではなく行動形成の事前分布として扱い、模倣タスクと目標条件付き汎化タスクを単一ポリシーで同時学習することで、人型ロボットの自然で適応的な運動を実現した。

• ZEST: 運動ロボット制御のためのゼロショット身体スキル転移
  全身制御2026/2/1

  多様な動作データから強化学習でヒューマノイドの全身運動方策を訓練し、シミュレーションのみで学習して実機にゼロショット転移するフレームワークを提案。

• 二足歩行ロボットの転倒予測：シミュレーションから実機への展開とリードタイム予測
  歩行2025/6/1

  二足歩行ロボットDigitにおいて、転倒をリアルタイムで予測するアルゴリズムを実装し、誤検知ゼロ・平均リードタイム1.1秒・回復率0.97を達成した。また、全方向故障に対するロバスト性を改善する微調整戦略を提案した。

• Fall Prediction for Bipedal Robots: The Standing Phase
  2023/9/1
• Optimizing Lead Time in Fall Detection for a Planar Bipedal Robot
  2023/3/1
• Feedback Control of an Exoskeleton for Paraplegics: Toward Robustly Stable Hands-free Dynamic Walking
  2018/2/1