Jianzhu Huai

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• IMU伝播を事前積分として扱う方法
  状態推定2026/5/1

  IMU事前積分と通常の伝播が同じ計算の別表現であることを示し、既存の伝播コードを再利用して事前積分を実現する手法を提案した。

• RAMBA: バンドル調整による4Dレーダーマッピング
  マッピング2026/5/1

  4Dレーダーを用いたロボットマッピングにおいて、レーダー慣性オドメトリの初期姿勢とフレームから、共分散重み付き幾何残差やIMU事前積分、レーダー自己速度制約を用いてフレーム状態を同時最適化し、大域的に一貫した地図を生成するフレームワークを提案した。

• Androidスマートフォンを用いた低コスト携帯型LiDARモバイルマッピングシステム
  SLAM2025/6/1

  LiDAR・Androidスマートフォン・RTK-GNSSを組み合わせ、2,000ドル未満で約1kgの低コスト携帯型マッピングシステムを開発し、オープンソースで公開した。

• SNAIL Radar: 4DレーダーSLAM評価のための大規模多様ベンチマーク
  SLAM2024/7/1

  手持ち・電動自転車・SUVの3プラットフォームで晴天・夜間・豪雨など多様な環境を走行して収集した4DレーダーSLAM用の大規模データセットを構築し、最新手法を評価した。

• 傾斜推定と遮蔽処理によるVLP/INS密結合統合ナビゲーション
  屋内測位2024/4/1

  フォトダイオードの傾斜変化と光遮蔽に対応するため、グラフ最適化を用いたVLP/INS密結合ナビゲーションを提案し、移動中10cm・傾斜1度以内の精度を実現した。

• 3D-SeqMOS: A Novel Sequential 3D Moving Object Segmentation in Autonomous Driving
  2023/7/1
• 4D iRIOM: 4D Imaging Radar Inertial Odometry and Mapping
  2023/3/1
• Observability Analysis and Keyframe-Based Filtering for Visual Inertial Odometry with Full Self-Calibration
  2022/1/1
• Consistent Right-Invariant Fixed-Lag Smoother with Application to Visual Inertial SLAM
  2021/2/1
• A Versatile Keyframe-Based Structureless Filter for Visual Inertial Odometry
  2020/12/1
• Segway DRIVE Benchmark: Place Recognition and SLAM Data Collected by A Fleet of Delivery Robots
  2019/7/1