Jianxiang Feng

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ConFlow: 制約誘導フローマッチングによる動作生成
  動作生成2026/7/1

  フローマッチングに制約情報を学習目標へ直接組み込む枠組みを提案し、ロボット動作生成における衝突回避や軌道品質を向上させた。

• SPIRIT: 深層学習の不確実性下での堅牢なロボット操作のための知覚共有自律
  共有自律/遠隔操作2026/3/1

  深層学習による知覚の不確実性に応じて自律度を調整する「知覚共有自律」を提案し、不確実な時は遠隔操作に切り替えることで、信頼性の高い操作を実現した。

• LensDFF: 言語強化スパース特徴蒸留による効率的な少数ショット巧みな操作
  マニピュレーション2025/3/1

  言語強化した特徴融合で2D特徴を3D点に蒸留し、単視点の少数ショットで巧みな把持を可能にするフレームワークを提案。real2sim評価パイプラインも導入し、実世界で高性能を示した。

• 言語誘導型オブジェクト中心拡散ポリシーによる汎化可能で衝突回避を考慮したロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2024/7/1

  言語指示と物体中心の3D点群を条件とする拡散ポリシーを学習し、推論時にコスト最適化を組み込むことで、未見環境でも衝突回避しながら操作を実現する手法を提案。

• DexGANGrasp: タスク指向操作のための巧みな生成的敵対的把握合成
  マニピュレーション2024/7/1

  単一視点からリアルタイムに巧みな把持を生成・評価するGANベースの手法を提案し、MLLM/VLMと組み合わせてタスク指向把持を実現した。

• FFHFlow: フロー変分推論による多様で不確実性を考慮した巧みな把持生成
  マニピュレーション2024/7/1

  正規化フローを用いた変分推論により、部分点群から多様で不確実性を考慮した多指ハンドの把持を生成する手法を提案し、シミュレーションと実機で成功率と多様性を向上させた。

• 閉ループLLMプランナのための不確実性ベース失敗検出の評価
  VLA2024/6/1

  MLLMの不確実性をトークン確率・エントロピー・自己申告信頼度で定量化し、閉ループLLMプランニングの失敗検出精度を比較評価した。

• Topology-Matching Normalizing Flows for Out-of-Distribution Detection in Robot Learning
  2023/11/1
• Multi-fingered Dynamic Grasping for Unknown Objects
  2023/10/1
• Density-based Feasibility Learning with Normalizing Flows for Introspective Robotic Assembly
  2023/7/1
• Efficient and Feasible Robotic Assembly Sequence Planning via Graph Representation Learning
  2023/3/1
• Virtual Reality via Object Pose Estimation and Active Learning: Realizing Telepresence Robots with Aerial Manipulation Capabilities
  2022/10/1
• Bayesian Active Learning for Sim-to-Real Robotic Perception
  2021/9/1
• Introspective Robot Perception using Smoothed Predictions from Bayesian Neural Networks
  2021/9/1
• Trust Your Robots! Predictive Uncertainty Estimation of Neural Networks with Sparse Gaussian Processes
  2021/9/1
• Estimating Model Uncertainty of Neural Networks in Sparse Information Form
  2020/6/1