Jongseok Lee

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SPIRIT: 深層学習の不確実性下での堅牢なロボット操作のための知覚共有自律
  共有自律/遠隔操作2026/3/1

  深層学習による知覚の不確実性に応じて自律度を調整する「知覚共有自律」を提案し、不確実な時は遠隔操作に切り替えることで、信頼性の高い操作を実現した。

• 点群位置合わせにおける人間が解釈可能な不確かさの説明
  点群位置合わせ2025/9/1

  点群位置合わせの不確かさを定量化し、その原因を既知の誤差要因に帰属させて説明するガウス過程概念帰属(GP-CA)を提案し、能動学習で新たな不確かさ要因も発見する。

• CLEVER: 人間の指示によるロバストな意味知覚のためのストリームベース能動学習
  能動学習2025/7/1

  データストリーム上でDNNの失敗時に人間の指示を求め、ベイズ的定式化によりオンラインで適応させる能動学習システムを提案し、実ロボットで検証した。

• 点群レジストレーションにおける不確かさ推定の説明に向けて
  点群レジストレーション2024/12/1

  確率的ICPが出力する不確かさの原因を、カーネルSHAPを用いてセンサノイズや遮蔽などの要因ごとに説明する手法を提案した。

• Topology-Matching Normalizing Flows for Out-of-Distribution Detection in Robot Learning
  2023/11/1
• Virtual Reality via Object Pose Estimation and Active Learning: Realizing Telepresence Robots with Aerial Manipulation Capabilities
  2022/10/1
• Bayesian Active Learning for Sim-to-Real Robotic Perception
  2021/9/1
• Trust Your Robots! Predictive Uncertainty Estimation of Neural Networks with Sparse Gaussian Processes
  2021/9/1
• Bayesian Optimization Meets Laplace Approximation for Robotic Introspection
  2020/10/1
• Learning Multiplicative Interactions with Bayesian Neural Networks for Visual-Inertial Odometry
  2020/7/1
• Estimating Model Uncertainty of Neural Networks in Sparse Information Form
  2020/6/1
• Visual-Inertial Telepresence for Aerial Manipulation
  2020/3/1