Jianwei Peng
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
認識/姿勢推定ナビゲーション人物追従動作計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UMCP: 荷物トロリー姿勢推定のための統合マルチタスク協調認識ネットワーク認識/姿勢推定2026/7/1
ロボットによる荷物トロリー自動回収のため、検出・キーポイント検出・姿勢推定を同時に行う統合ネットワークを提案し、精度を保ちつつ計算コストを削減した。
- TARIC: 遮断された意味的手がかり下でのメモリ拡張型・走行可能性認識屋外視覚言語ナビゲーションナビゲーション2026/5/1
屋外視覚言語ナビゲーションにおいて、意味的手がかりが途切れる状況でも、走行可能性を考慮した実行可能なガイダンスを維持する統合フレームワークを提案。3Dキューメモリと不確実性を考慮した読み出し機構により、長期的な手がかり欠如フェーズでも安定したナビゲーションを実現する。
- Adap-RPF: 動的混雑環境におけるロボット人物追従のための適応的軌道サンプリング人物追従2025/10/1
混雑環境での人物追従のため、社会的に配慮した領域で密な候補点を生成し多目的コストで評価する適応的軌道サンプリングと、歩行者予測を考慮したMPPI制御器を提案した。
- EZREAL: 視界変動下で遠方目標へ向かうゼロショット屋外ロボットナビゲーションの強化ナビゲーション2025/9/1
遠方で小さく映る目標や一時的な遮蔽に対応するため、マルチスケール画像タイル階層と顕著性融合を用いた軽量なゼロショット物体ナビゲーションシステムを提案し、実環境で成功率を向上させた。
- Follow-Bench：社会的配慮を伴うロボット追従のための統合動作計画ベンチマーク動作計画2025/9/1
ロボットが人を追従する際の安全性と快適性を評価するため、多様なシナリオを再現する統一ベンチマークFollow-Benchを提案し、代表的な8手法を再実装して比較した。
- LSTP-Nav: LiDARを用いた地図不要のマルチエージェントナビゲーションのための軽量時空間ポリシーナビゲーション2024/8/1
生のLiDAR点群を直接運動指令に変換する軽量なGRUベースのポリシーを提案し、地図なしで衝突回避を実現。物理シミュレータと局所リプレイでsim-to-realギャップを縮め、CPUのみで40Hz以上を維持しつつゼロショット転移を達成した。