Tianle Zeng
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CosFly-VLA: UAV追跡のための空間認識型視覚言語行動モデルVLA/UAV追跡2026/7/1
建物や障害物による遮蔽中でもターゲットを追跡できる、空間認識を備えた視覚言語行動(VLA)モデルを提案。大規模データでの事前学習とカリキュラム学習、強化学習により、遮蔽時の追跡性能を向上させる。
- ReferTrack: 参照してから追跡する身体化視覚追跡手法視覚追跡2026/7/1
身体化視覚追跡において、自然言語で指定された対象をまず画像中のバウンディングボックスから選択し、その選択に基づいて追跡経路を生成する「参照→追跡」パラダイムを提案。時間的な対象情報を保持する工夫と参照QA学習により、単眼カメラで高い追跡成功率を達成し、実ロボットでも有効性を確認した。
- CosFly-Track: マルチ制約軌道最適化によるUAV視覚追跡のための大規模マルチモーダルデータセットデータセット/UAV追跡2026/5/1
UAVが動く目標を追跡するための大規模マルチモーダルデータセットと生成パイプラインを提案し、連続3次元空間での多制約最適化により高品質な軌道を生成する。
- TARIC: 遮断された意味的手がかり下でのメモリ拡張型・走行可能性認識屋外視覚言語ナビゲーションナビゲーション2026/5/1
屋外視覚言語ナビゲーションにおいて、意味的手がかりが途切れる状況でも、走行可能性を考慮した実行可能なガイダンスを維持する統合フレームワークを提案。3Dキューメモリと不確実性を考慮した読み出し機構により、長期的な手がかり欠如フェーズでも安定したナビゲーションを実現する。
- CosFly: マトリックスで計画し、世界で飛ぶUAV追跡/シミュレーション2026/5/1
空中追跡のためのボックス構造計画とマルチモーダルシミュレーションパイプライン、および多様な環境での動的ターゲット追跡用の大規模UAVデータセットCosFly-Trackを提案する。
- 空中VLAモデルは協力できるか？CARLA-Airによる閉ループ空陸協調の評価VLA/空陸協調2026/5/1
空中VLAモデルの単機能力が空陸協調に転移するかを、CARLAとAirSimを統合した環境CARLA-Airで評価した。移動プラットフォーム着陸と遮蔽回復エスコートの2タスクで、現行モデルは追従はできても安定した協調行動には至らず、追加要素の必要性を示した。
- UAVのための視覚・言語ナビゲーション：進展、課題、研究ロードマップナビゲーション2026/4/1
UAVが人間の高レベルな指示を解釈し複雑な3D環境で長期的なタスクを実行するための視覚・言語ナビゲーション（UAV-VLN）に関する包括的なサーベイ論文。技術の進化を分類し、シミュレーションから実世界への適用における課題を分析し、将来の研究ロードマップを提案している。
- CARLA-Air: CARLA世界でのドローン飛行--空陸具現知能のための統合基盤シミュレーション2026/3/1
CARLAとAirSimを単一のUnreal Engineプロセス内で統合し、都市運転とマルチローター飛行を物理的に一貫した環境で同時にシミュレートするオープンソース基盤を提案した。
- EZREAL: 視界変動下で遠方目標へ向かうゼロショット屋外ロボットナビゲーションの強化ナビゲーション2025/9/1
遠方で小さく映る目標や一時的な遮蔽に対応するため、マルチスケール画像タイル階層と顕著性融合を用いた軽量なゼロショット物体ナビゲーションシステムを提案し、実環境で成功率を向上させた。
- YOCO: LiDAR-カメラ系の高精度外部パラメータを一度のキャリブレーションで実現キャリブレーション2024/7/1
LiDARとカメラの外部キャリブレーションを、対応点登録を必要とせず平面点群の向きと距離・密度閾値で自動抽出し、共面制約で最適化する完全自動手法を提案。