Xinping Guan

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• dVLA-RL: 離散拡散ビジョン・ランゲージ・アクションモデルに対する軌跡上の強化学習
  VLA/強化学習2026/6/1

  離散拡散型VLAモデルの強化学習を可能にするため、生成過程をマルコフ決定過程とみなし、軌跡の結合確率を目的関数とする手法を提案した。

• ロボットセル型倉庫システムにおける動的マルチエージェント集荷・配送
  群制御2026/6/1

  倉庫内のロボットによる集荷・配送において、注文の途中でSKUが追加される動的な状況を扱う問題を初めて定式化し、イベント駆動型のオンライン再計画アルゴリズムを2つ提案した。

• マルチロボット持続監視における最悪ケース重み付き遅延の最小化：理論と強化学習に基づく解法
  群制御2026/5/1

  重み付きグラフ上でのマルチロボット持続監視問題を扱い、無限時間地平線での最悪ケース重み付き遅延を最小化する軌道設計を提案。尾部性能指標を導入し、強化学習を用いた解法とベンチマークを提供する。

• 専門性は独占する必要なし：視覚-言語-行動学習のための行動特化型Mixture of Experts
  VLA2025/10/1

  事前学習済みVLAモデルの重みを継承し、フィードフォワード層をスパースなMoE層に置き換えて拡張するAdaMoEを提案。専門家選択と重み付けを分離することで協調的な専門家利用を実現し、計算効率を保ちつつ性能を向上させた。

• ログサムエックス近似CBFの閉形式解による複数制約安全強化学習
  安全強化学習2025/5/1

  複数の安全制約を単一の合成CBFで連続的に近似し、二次計画問題の閉形式解を導出することで、微分可能最適化を不要にした安全強化学習手法を提案する。

• Local Topology Inference of Mobile Robotic Networks under Formation Control
  2022/5/1
• Intelligent Physical Attack Against Mobile Robots With Obstacle-Avoidance
  2019/10/1