Jianhua Sun
Shanghai Jiao Tong University
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PredActor: 予測的行動拡散による操縦可能なオンボードヒューマノイド制御ヒューマノイド制御2026/9/21
固有感覚のみを用いて行動と将来状態軌道を同時生成し、テスト時にも目標へ操縦できるヒューマノイド制御ポリシーを提案。
- NeuIDO: 物理情報に基づく4D世界モデルのためのニューラル内在ダイナミクス演算子世界モデル2026/9/21
視覚観測から統一的な内在ダイナミクス表現を学習し、物理情報に基づく4D生成を世界モデルへと発展させるフレームワークを提案。
- 解析的概念による明示的運動学的ガイダンスを用いた視覚言語行動モデルVLA2026/7/1
VLAモデルに3D構造情報を組み込むため、物体を明示的なプログラム的設計図として表現する解析的概念を構築し、密な報酬と空間的ガイダンスで微調整を支援する手法を提案した。
- 分析的概念中心メモリによるエージェント型身体操作マニピュレーション2026/6/1
長期的な身体操作タスクのために、物体の状態やスキルを構造化された概念で記憶・検索するメモリフレームワークを提案し、タスク成功率や汎化性能を向上させた。
- RealD²iff: 深度拡散によるロボットマニピュレーションの実世界ギャップの橋渡しsim2real2025/11/1
拡散モデルでシミュレーションのクリーンな深度から実機のようなノイズ深度を合成し、実機データ収集なしでゼロショットsim2realマニピュレーションを実現した研究。
- VLMの洞察と精密マニピュレーションを繋ぐ実行可能な解析概念マニピュレーション2025/10/1
VLMの高レベル推論を、数学的に定義された「実行可能な解析概念」を介して把持姿勢や力方向・軌道計画に変換し、未学習の物体でも精密操作を可能にするフレームワークGRACEを提案。
- デジタル遺伝子：解析的概念を通じて物理世界を学ぶ物理世界理解2025/4/1
物理世界の概念を数理的手続きのプログラムとして表現する「解析的概念」を提唱し、機械知能が物理世界を認識・推論・相互作用するための枠組みと基盤を提案する。
- 解析的概念による関節物体操作のための物理的に接地された常識知識マニピュレーション2025/3/1
MLLMが推論した意味レベルの常識知識を、数学的に定義された解析的概念を介して物理世界に接地し、関節物体の汎用的な操作を可能にする手法を提案した。
- Arti-PG: 多様な関節物体を大規模に手続き生成するツールボックス関節物体生成2024/12/1
関節物体の3Dデータと詳細なアノテーションを手続き的に大量生成するツールボックスArti-PGを提案し、26カテゴリの物体生成を実現した。
- ConceptFactory: 物体概念化による3D物体知識アノテーションの効率化3D認識/アノテーション2024/11/1
3D物体を一般的な幾何概念で認識する「物体概念化」により、視覚とロボティクスの両面で物体知識を効率的にアノテーションするツールボックスと大規模データセットを提案。
- 解析的オントロジーテンプレートによる関節物体の概念的知識の発見関節物体理解2024/9/1
関節物体の構造とアフォーダンスに関する概念的知識を、実データなしで発見するためのパラメータ化・微分可能なプログラム記述「解析的オントロジーテンプレート（AOT）」と、それに基づくAOTNetを提案した。