Qichen He

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 解析的概念による明示的運動学的ガイダンスを用いた視覚言語行動モデル
  VLA2026/7/1

  VLAモデルに3D構造情報を組み込むため、物体を明示的なプログラム的設計図として表現する解析的概念を構築し、密な報酬と空間的ガイダンスで微調整を支援する手法を提案した。

• 分析的概念中心メモリによるエージェント型身体操作
  マニピュレーション2026/6/1

  長期的な身体操作タスクのために、物体の状態やスキルを構造化された概念で記憶・検索するメモリフレームワークを提案し、タスク成功率や汎化性能を向上させた。

• RelAfford6D: 制約駆動ロボット操作のための関係的6Dアフォーダンスグラフ
  マニピュレーション2026/6/1

  自由形式の指示から関係的6Dアフォーダンスグラフを構築し、運動学的制約として操作を実行する学習不要のフレームワークを提案。

• RealD²iff: 深度拡散によるロボットマニピュレーションの実世界ギャップの橋渡し
  sim2real2025/11/1

  拡散モデルでシミュレーションのクリーンな深度から実機のようなノイズ深度を合成し、実機データ収集なしでゼロショットsim2realマニピュレーションを実現した研究。

• VLMの洞察と精密マニピュレーションを繋ぐ実行可能な解析概念
  マニピュレーション2025/10/1

  VLMの高レベル推論を、数学的に定義された「実行可能な解析概念」を介して把持姿勢や力方向・軌道計画に変換し、未学習の物体でも精密操作を可能にするフレームワークGRACEを提案。

• Dejavu：身体性知能のための経験フィードバック学習
  VLA2025/10/1

  凍結したVLAポリシーに過去の実行記憶を検索して与える経験フィードバックネットワークを提案し、展開後も経験から学習して適応性と成功率を向上させる。