Jianghan Zhang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TurboMPC: GPU上での高速・スケーラブル・微分可能なモデル予測制御
  モデル予測制御2026/6/1

  GPU上で動作する微分可能なMPCソルバーを提案し、制約付きプランニングや模倣学習、強化学習などでCPU/GPU既存ソルバーより最大58倍高速化し、実車のタイムレースにも適用した。

• ロボティクスにおけるゼロ次最適化手法入門
  最適化2025/6/1

  ロボティクスで使われるゼロ次最適化手法をランダム探索の観点から統一的に解説し、軌道最適化と強化学習アルゴリズムの新たな分類と導出を行うチュートリアル論文。

• 高周波モデル予測制御のための加速勾配降下法
  モデル予測制御2024/9/1

  トルク制御マニピュレータにおいて、一次法である加速勾配降下法が二次法と同等の性能を達成できることを示した研究。

• EgoPAT3Dv2: 一人称視点の2D画像から3D行動ターゲットを予測し人間-ロボット協調を実現
  人間-ロボット協調2024/3/1

  一人称視点のRGB画像のみから手の動作の3D目標座標を予測するデータセットとアルゴリズムを拡張し、実機ロボットでその有用性を示した研究。