Jianda Han

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 双腕無人航空マニピュレータシステムのためのニューラルネットワークベース適応イベントトリガ制御
  制御2026/4/1

  双腕とマルチロータ間の強い結合や外乱に対処するため、ニューラルネットワークで近似しつつイベントトリガで通信負荷を減らす適応制御を提案し、実機実験で精度を確認した。

• 可変長ケーブルを備えた空中輸送システムにおけるペイロード軌道追従制御
  空中輸送・制御2025/10/1

  可変長ケーブルを備えたドローン輸送システムに対し、バックステッピング制御とケーブル長オンライン最適化を組み合わせ、ペイロードの軌道追従とケーブル長調整を両立させる手法を提案した。

• 深層ニューラルネットワークを用いた双腕飛行マニピュレータの適応RISE制御
  飛行マニピュレーション2025/4/1

  双腕ドローンの運動学・動力学モデルを構築し、DNNフィードフォワード項を組み込んだ適応RISE制御器を提案。Lyapunov解析で追従誤差の漸近収束を保証し、実機実験で有効性を検証した。

• RINGO: 未知環境における空中マニピュレータのための誘導軌道を用いたリアルタイムナビゲーション
  マニピュレーション2025/4/1

  空中マニピュレータが未知環境をリアルタイムでナビゲーションするための計画フレームワークを提案。マルチロータとエンドエフェクタの位置を同時に考慮し、Bスプライン曲線の凸包性を利用して到達可能作業空間内での衝突回避軌道を生成する。

• 場所認識の総合サーベイ：実世界自律性に向けて
  位置認識/サーベイ2024/5/1

  実世界で長期的・大規模に動作するロボットのための場所認識技術を、SLAM 2.0の文脈で体系的にレビューし、課題・データセット・応用・今後の方向性をまとめたサーベイ論文。

• Robust Control of An Aerial Manipulator Based on A Variable Inertia Parameters Model
  2024/1/1
• Synchronous Adversarial Feature Learning for LiDAR based Loop Closure Detection
  2018/4/1
• Condition directed Multi-domain Adversarial Learning for Loop Closure Detection
  2017/11/1
• Towards Stable Adversarial Feature Learning for LiDAR based Loop Closure Detection
  2017/11/1