Yongchun Fang
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視覚と時相論理からの神経記号的軌道生成軌道生成2026/7/1
多視点画像と時相論理仕様からロボットの行動軌道を生成する手法を提案し、物体形状を必要とせずに高い成功率を達成した。
- 共形予測によるリスク認識ナビゲーションのための微分可能最適化階層型安全制御安全制御2026/5/5
未知環境での自律走行のリスク認識ナビゲーションのために、共形予測で不確実性を扱い、微分可能な最適化層で制御障壁関数を構築する安全制御手法を提案した。
- 双腕無人航空マニピュレータシステムのためのニューラルネットワークベース適応イベントトリガ制御制御2026/4/1
双腕とマルチロータ間の強い結合や外乱に対処するため、ニューラルネットワークで近似しつつイベントトリガで通信負荷を減らす適応制御を提案し、実機実験で精度を確認した。
- ロボットマニピュレーションのための汎用ワンショットマルチモーダル能動知覚フレームワーク：最適視点予測の学習能動知覚2026/1/1
カメラを最適な視点に一度で移動させることで、ロボットマニピュレーションの知覚品質を高める汎用フレームワークを提案。視点評価を分離し、マルチモーダルネットワークで直接カメラ姿勢を予測、把持成功率を大幅に向上させた。
- 位相ベースのマルチ歩容学習によるサンショウウオ型ロボット歩行2025/11/1
位相変数と位相カバレッジ報酬を用いて、参照動作なしにサンショウウオ型ロボットへ多様な歩容を獲得させる学習フレームワークを提案し、22種類の歩容を実現した。
- 可変長ケーブルを備えた空中輸送システムにおけるペイロード軌道追従制御空中輸送・制御2025/10/1
可変長ケーブルを備えたドローン輸送システムに対し、バックステッピング制御とケーブル長オンライン最適化を組み合わせ、ペイロードの軌道追従とケーブル長調整を両立させる手法を提案した。
- BT-TL-DMPs：ビヘイビアツリー・時相論理・動的運動プリミティブを統合したロボットTAMPフレームワークマニピュレーション2025/7/1
模倣学習で得た操作スキルを、時相論理で記述した長期的タスクの制約下で新環境に適応させるため、ビヘイビアツリー・STL・DMPを階層的に統合した枠組みを提案し、実機実験で有効性を示した。
- 深層ニューラルネットワークを用いた双腕飛行マニピュレータの適応RISE制御飛行マニピュレーション2025/4/1
双腕ドローンの運動学・動力学モデルを構築し、DNNフィードフォワード項を組み込んだ適応RISE制御器を提案。Lyapunov解析で追従誤差の漸近収束を保証し、実機実験で有効性を検証した。
- RINGO: 未知環境における空中マニピュレータのための誘導軌道を用いたリアルタイムナビゲーションマニピュレーション2025/4/1
空中マニピュレータが未知環境をリアルタイムでナビゲーションするための計画フレームワークを提案。マルチロータとエンドエフェクタの位置を同時に考慮し、Bスプライン曲線の凸包性を利用して到達可能作業空間内での衝突回避軌道を生成する。
- 多面体体積監視問題：パラメトリック線形計画に基づく制御バリア関数による定式化と解法制御バリア関数2025/3/1
非線形システムの状態依存多面体の体積がゼロに減少するのを防ぐため、パラメトリック線形計画に基づく非平滑制御バリア関数を設計し、安全性フィルタを提案した。
- 複数の状態・入力制約下におけるロバスト安全臨界制御：体積制御バリア関数法安全制御2025/3/1
不確かなシステムに対し、外乱オブザーバと新たな体積制御バリア関数を組み合わせ、複数の制約下でも安全を保ちつつ実行可能な安全フィルタを生成する手法を提案した論文。
- 多角形衝突回避のための最適化不要な滑らかな制御バリア関数制御バリア関数2025/2/1
多角形同士の衝突回避問題に対し、最適化を必要としない滑らかな制御バリア関数を提案し、計算効率と保守性の低減を両立させた。
- Minimum Snap Trajectory Generation and Control for an Under-actuated Flapping Wing Aerial Vehicle2023/11/1
- Towards Practical Autonomous Flight Simulation for Flapping Wing Biomimetic Robots with Experimental Validation2023/3/1
- G$ \mathbf{^2} $VD Planner: Efficient Motion Planning With Grid-based Generalized Voronoi Diagrams2022/1/1
- E$ \mathbf{^3} $MoP: Efficient Motion Planning Based on Heuristic-Guided Motion Primitives Pruning and Path Optimization With Sparse-Banded Structure2020/12/1
- MRPB 1.0: A Unified Benchmark for the Evaluation of Mobile Robot Local Planning Approaches2020/11/1
- CAE-RLSM: Consistent and Efficient Redundant Line Segment Merging for Online Feature Map Building2019/1/1
- Real-time Acceleration-continuous Path-constrained Trajectory Planning With Built-in Tradability Between Cruise and Time-optimal Motions2018/12/1
- Essential Properties of Numerical Integration for Time-optimal Trajectory Planning Along a Specified Path2016/10/1