Hao Liang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VeCAS: 血管介入のための血管焦点型無造影剤血管造影合成
  医用画像合成2026/8/24

  非造影X線画像から血管造影画像を合成する2段階フレームワークを提案し、血管構造の局在化と造影外観の合成を分離することで、高品質な合成を実現した。

• CAAT: 接触認識アテンションスケーリングと触覚マスキングによるデータ効率的な接触リッチ操作
  マニピュレーション2026/8/1

  視覚と触覚を統合するTransformerベースのポリシーに、接触前後で情報の重みを切り替える接触認識アテンションスケーリングと動的触覚マスキングを導入し、デモからの学習効率と成功率を向上させた。

• PhysisForcing: ロボット操作のための物理強化ワールドシミュレータ
  ビデオ生成/物理シミュレーション2026/6/1

  ビデオ生成モデルをロボット操作の世界シミュレータとして使う際に、物理的に不自然な動きが生じる問題を解決するため、物理的に重要な領域に注目した学習フレームワークを提案した。

• Cosmos 3: 物理AIのための全モーダル世界モデル
  VLA2026/6/1

  言語、画像、動画、音声、行動を統一的に扱う全モーダル世界モデルを提案し、理解・生成タスクでSOTAを達成した。

• Heracles: 精密追従と生成的合成を橋渡しする汎用人型制御
  人型制御2026/3/1

  人型ロボットの汎用制御において、厳密な参照追従と生成的な適応を統合する拡散モデルベースの中間層を提案し、外乱に対する頑健性と自然な回復動作を実現した。

• トラクタ・トレーラ型車輪ロボットにおける統合動画安定化とスティッチングのための統一点運動推定
  動画安定化・スティッチング2024/12/1

  トラクタ・トレーラ型ロボットの振動や姿勢変化、視差に対応するため、統一点運動推定法を提案し、動画安定化とスティッチングを統合した。実機で検証した。

• 多指グリッパへの視覚ベース触覚センサの大規模展開
  触覚2024/8/1

  視覚ベース触覚センサを指の節や掌に複数搭載できるモジュール設計とゼロショット校正法を提案し、3本指グリッパに7個のセンサを実装して接触面全体の触覚知覚を改善した。