Haoran Wang
A*STAR
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DA-GRD: 知覚と実行の不一致下での触覚による把持回復のための意思決定を考慮した把持関連曖昧性解消触覚/マニピュレーション2026/9/24
物体が動いて視覚ベースの把持位置がずれた際に、少数の触覚プローブで候補を絞り込み、実行可能な把持を回復する手法を提案。
- SimWeaver: 変形物操作のためのゼロショットRGBシミュレーションから実世界への転移変形物操作/sim2real2026/6/1
変形物操作のためのRGBシミュレーションから実世界への転移を、実世界での微調整なしで実現する手法を提案。シミュレーション上のデモンストレーションのみで訓練したVLAポリシーが、5つの多様な変形物タスクで高い成功率を達成した。
- 微調整だけでは不十分：エンドツーエンド自動運転のための協調的模倣学習と強化学習の並列フレームワーク自動運転2026/3/1
模倣学習と強化学習を並列に統合し、逐次微調整による性能限界を克服する自動運転フレームワークを提案した。
- 汎用ロボットデータフライホイールに向けて：高次元因子分解と構成データ収集/構成的一般化2026/3/1
ロボットデータの多様性不足と効率性の課題に対し、データ分布を因子空間に分解し、因子ごとの収集と反復学習で構成的一般化を促すF-ACILフレームワークを提案。実世界実験で少ないデモ数で大幅な性能向上を実証した。
- TIDAL: 拡散と行動の時間的インターリーブループによる高頻度VLA制御VLA2026/1/1
拡散ベースVLAの推論遅延を解消するため、低頻度の意味推論と高頻度の行動生成を分離・交互実行する階層フレームワークを提案し、動的環境での追従性能を向上させた。
- 学習ベース運動計画のレビュー：データ駆動型最適制御アプローチに向けて運動計画2025/12/1
自動運転の運動計画におけるルールベースと学習ベースのトレードオフを整理し、最適制御の理論保証と機械学習の適応性を融合するデータ駆動型最適制御（DDOC）の体系的なレビューとロードマップを提示した論文。
- UAVとの対話：大規模言語モデルに基づく人とUAVのインタラクションVLA2025/12/1
ユーザとUAVの自然言語による対話を実現するため、タスク計画エージェントと実行エージェントの二重LLMエージェント構成を提案し、4つの応用シナリオで性能を評価した。
- MPCFormer: 物理情報とデータ駆動を融合した説明可能な社会性考慮型自動運転自動運転2025/12/1
Transformerで自然運転データから車両間の社会的相互作用ダイナミクスを学習し、MPCと組み合わせて説明可能で安全な自動運転計画を実現した研究。
- CogDrive: 認知駆動型マルチモーダル予測・計画融合による安全な自動運転自動運転2025/12/1
認知表現と安全志向の軌道最適化を組み合わせ、マルチモーダルな相互作用予測と計画を統合した自動運転フレームワークを提案。
- 眼科手術における遠隔操作手術ロボットシステムのツール制御モード医療ロボティクス2025/7/1
眼科手術用遠隔操作ロボットにおいて、術者がツール先端を操作する「内側制御モード」と根元を操作する「外側制御モード」を比較し、内側制御と大きなスケーリング係数が精度と組織損傷低減に優れることを示した。
- いじめ防止型アダプティブクルーズコントロール：先制的な優先権保護アプローチ自動運転/計画2024/12/1
割り込み車の運転スタイルをオンライン逆最適制御で推定し、ゲーム理論に基づく計画で自車の優先権を先制的に守るACC手法を提案した。
- 車輪脚変形モジュールを備えた汎用フィールド輸送ロボット移動ロボット2024/10/1
自己ロック式電動プッシュロッドで駆動する変形可能な車輪脚モジュールを備え、不整地や階段など様々な地形で荷物を輸送できる2種類のフィールドロボットを開発し、その設計・制御手法を実証した。
- CACCの引き継ぎのための人機共有制御アプローチ共有制御2024/7/1
CACCから人間への引き継ぎを円滑にするため、機械をリーダー、人間をフォロワーとするシュタッケルベルク競争として共有制御をモデル化し、人間の反応関数を予測制御に統合した。
- 教訓学習によるパーソナライズ自動車線変更の進化加速自動運転2024/5/1
ドライバーの介入データからオンラインで学習し、パーソナライズされた自動車線変更を効率的に進化させる手法を提案。
- 駐車目標を鏡映する最適制御ベースの駐車動作プランナ：駐車信頼性の向上と駐車完了の高速化自動運転/駐車プランニング2024/5/1
駐車目標を鏡映する制御ロジックに基づく最適制御ベースの駐車動作プランナを提案し、駐車成功率・完了効率・ODDを大幅に改善した。
- 不確実な人間運転挙動に先回り対応する安全志向のヒューマンリード車群制御群制御2024/5/1
人間が先頭を運転する車群制御において、先頭ドライバーの不確実な挙動を確率的モデル予測制御で予測し、安全性とリアルタイム性を両立させた制御器を提案・シミュレーション評価した。
- 起伏地形における空間領域ベースのエコ協調適応クルーズコントロール車両制御2024/5/1
起伏のある道路での燃費を最適化するため、空間領域で定式化した非線形最適制御問題を解くEco-CACC制御器を提案し、微分動的計画法でリアルタイム計算を実現した。
- 車群スウォームインテリジェンス：縦横協調による走行群制御2024/5/1
縦方向と横方向の協調を組み合わせた車群スウォーム手法を提案し、低速車を安全に追い越すことで走行移動性を12.04%向上させることを示した。