Victor Klemm
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- インラインスケート型ヒューマノイドロボットの強化学習に基づく制御歩行/強化学習2026/6/1
受動的なインラインスケートを装着したヒューマノイドロボットに対し、強化学習で制御ポリシーを訓練し、動的でエネルギー効率の高いスケーティング動作を実現した。実機へのゼロショット転送にも成功している。
- 移動ロボットにおける能動知覚のための効率的ビームサーチアルゴリズム能動知覚/経路計画2026/4/1
移動ロボットの能動知覚問題に対し、ノード単位のビームサーチと期待利得指標を導入し、さらにRRAGグラフ構築法を提案して、効率的かつ頑健な情報収集経路計画を実現した。
- AME-2: アテンション型ニューラルマップ符号化による俊敏で汎用的な脚式移動歩行2026/1/1
アテンション機構を用いたマップエンコーダと不確実性を考慮した学習ベースのマッピングを組み合わせ、四足・二足ロボットの俊敏かつ汎用的な脚式移動を実現した強化学習フレームワーク。
- マルチドメイン運動埋め込み：脚式ロボットのための表現豊かなリアルタイム模倣模倣学習2025/12/1
ウェーブレットベースのエンコーダと確率的埋め込みを並列に用いて、構造的・非構造的な運動特徴を統合した運動表現MDMEを提案し、ヒューマノイドと四足歩行ロボットのリアルタイム模倣で高精度・高汎化を実現した。
- FOCI: ガウススプラット上での軌道最適化軌道最適化2025/5/1
3Dガウススプラッティングのガウス間重なり積分を衝突指標に使い、環境とロボットをガウスで表現して狭い空間も通れる軌道を数秒で最適化する手法。
- LEVA: 脚式サスペンションを備えた高機動物流車両移動ロボット2025/3/1
LEVAは、並列キネマティクスを用いた脚式サスペンションを統合し、不整地や階段を走行しながら最大85kgの荷物を自律的に積載・輸送できる高ペイロード・高機動ロボットである。
- DiffSim2Real: 微分可能シミュレータのみで訓練した四足歩行ポリシーの実機展開sim2real2024/11/1
微分可能シミュレータで解析的勾配を用いて訓練した四足歩行ポリシーを、滑らかな接触モデルにより実世界に転移させることに成功した。
- 微分可能シミュレーションを用いた知覚的四足歩行制御のための残差方策学習歩行2024/10/1
微分可能シミュレーションによる一次方策勾配法に残差方策学習を組み合わせ、四足歩行の移動と知覚ナビゲーションを数分でエンドツーエンド学習できることを示した。
- 微分可能シミュレーションによる実世界展開可能な歩行制御の学習歩行2024/4/1
接触を考慮した微分可能シミュレータを提案し、四足歩行の制御則を学習して実機にゼロショット転移することに成功した。
- タスク対称性を考慮したロボット政策学習のための対称性活用法強化学習2024/3/1
目標条件付きロボットタスクにおいて、データ拡張とミラー損失関数を用いて対称性不変性を深層強化学習に組み込む手法を提案し、四足歩行の箱登りや巧みな操作タスクで収束の高速化と性能向上を実証した。
- Reinforcement Learning for Blind Stair Climbing with Legged and Wheeled-Legged Robots2024/2/1
- Evaluation of Constrained Reinforcement Learning Algorithms for Legged Locomotion2023/9/1
- RAYEN: Imposition of Hard Convex Constraints on Neural Networks2023/7/1
- Advanced Skills through Multiple Adversarial Motion Priors in Reinforcement Learning2022/3/1
- LQR-Assisted Whole-Body Control of a Wheeled Bipedal Robot with Kinematic Loops2020/5/1
- Ascento: A Two-Wheeled Jumping Robot2020/5/1