Jesse Haviland

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ROS2WASM: ロボットオペレーティングシステムをウェブへ
  ROS/WebAssembly2024/9/1

  ROS 2をWebAssemblyにクロスコンパイルし、ブラウザ上でインストール不要に実行できるようにした研究。専用ミドルウェアとWebプラットフォームを開発し、教育や研究の再現性・共有性を高める。

• 暗黙的ニューラルマップを用いた反応型移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2024/8/1

  ニューラルSDFで環境形状を連続的・微分可能に表現し、ベースとアームの動作を二次計画法で同時最適化する反応型制御フレームワークRMMIを提案。混雑環境での到達成功率が25%向上した。

• オープンボキャブラリな部位指定把持
  マニピュレーション2024/6/1

  自然言語プロンプトで指定された任意物体の部位を把持するため、物体検出・部位セグメンテーション・6自由度把持予測を組み合わせたモジュラーフレームワークを提案し、実環境で60.8%の把持成功率を達成した。

• Reactive Base Control for On-The-Move Mobile Manipulation in Dynamic Environments
  2023/9/1
• SayPlan: Grounding Large Language Models using 3D Scene Graphs for Scalable Robot Task Planning
  2023/7/1
• Manipulator Differential Kinematics: Part 1: Kinematics, Velocity, and Applications
  2022/7/1
• Manipulator Differential Kinematics: Part 2: Acceleration and Advanced Applications
  2022/7/1
• Visibility Maximization Controller for Robotic Manipulation
  2022/2/1
• Zero-Shot Uncertainty-Aware Deployment of Simulation Trained Policies on Real-World Robots
  2021/12/1
• A Holistic Approach to Reactive Mobile Manipulation
  2021/9/1
• Bayesian Controller Fusion: Leveraging Control Priors in Deep Reinforcement Learning for Robotics
  2021/7/1
• A Systematic Approach to Computing the Manipulator Jacobian and Hessian using the Elementary Transform Sequence
  2020/10/1
• NEO: A Novel Expeditious Optimisation Algorithm for Reactive Motion Control of Manipulators
  2020/10/1
• A Purely-Reactive Manipulability-Maximising Motion Controller
  2020/2/1
• Control of the Final-Phase of Closed-Loop Visual Grasping using Image-Based Visual Servoing
  2020/1/1