Nicolas Marticorena

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ReMoSPLAT: ガウシアンスプラット上でのリアクティブ移動マニピュレーション制御
  移動マニピュレーション2025/12/1

  ガウシアンスプラット表現を用いて障害物回避を行いながら、移動マニピュレータのベースとアームをリアクティブに協調制御する二次計画法ベースの手法を提案。

• 暗黙的ニューラルマップを用いた反応型移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2024/8/1

  ニューラルSDFで環境形状を連続的・微分可能に表現し、ベースとアームの動作を二次計画法で同時最適化する反応型制御フレームワークRMMIを提案。混雑環境での到達成功率が25%向上した。

• オープンボキャブラリな部位指定把持
  マニピュレーション2024/6/1

  自然言語プロンプトで指定された任意物体の部位を把持するため、物体検出・部位セグメンテーション・6自由度把持予測を組み合わせたモジュラーフレームワークを提案し、実環境で60.8%の把持成功率を達成した。