Jesús Bautista

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SO(3)幾何制御によるロボット群の分散3次元ソース探索
  群制御2025/10/1

  姿勢ダイナミクスを持つロボット群が3次元スカラー場の源を探索するため、SO(3)上の幾何学的制御則を設計し、オイラー角特異点を回避して指数収束を達成した。

• 固定翼ドローンの編隊飛行のための分散振動誘導
  群制御2025/7/1

  速度を変えずに振動を重畳することで平均速度を調整し、固定翼ドローンの編隊飛行を実現する分散アルゴリズムを提案した。

• 誘導ベクトル場の逆運動学によるロボットの経路追従
  経路追従2025/2/1

  経路の陰的方程式から誤差信号を構成し、逆運動学を誘導ベクトル場に拡張することで、単一積分器ロボットや一定速度の単車型ロボット、固定翼ドローンが過渡応答を精密に制御しながら経路に追従できる手法を提案した。

• ロボット群による完全分散・耐故障性のあるソース探索
  群制御2024/10/1

  一定速度で移動するロボット群が未知のスカラー場の最大値を、勾配情報に頼らずに任意精度で探索する完全分散・耐故障性アルゴリズムを提案した。

• Behavioral-based circular formation control for robot swarms
  2023/9/1