Héctor García de Marina

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 非ホロノミックロボットの飽和なし運動計画のための有限時間曲率制約ベクトル場
  運動計画2026/7/1

  非ホロノミックロボットの運動計画において、曲率制約を明示的に満たし、有限時間収束を保証するベクトル場と飽和なし制御則を提案した。

• 多角形チェーンの結び目を保つC∞平滑化のための方向性モリフィケーションと曲率の明示的評価
  幾何モデリング2026/3/1

  多角形チェーンの頂点を厳密に通るC∞曲線を生成する方向性モリフィケーションを提案し、曲率の閉形式評価と局所的な形状制御を可能にした。

• 平滑化による曲率保証付き効率的経路生成
  経路生成2025/12/1

  非微分可能な経路を平滑化（mollification）により微分可能な関数で近似し、曲率を系統的に制限する経路生成手法を提案した論文。

• SO(3)幾何制御によるロボット群の分散3次元ソース探索
  群制御2025/10/1

  姿勢ダイナミクスを持つロボット群が3次元スカラー場の源を探索するため、SO(3)上の幾何学的制御則を設計し、オイラー角特異点を回避して指数収束を達成した。

• 固定翼ドローンの編隊飛行のための分散振動誘導
  群制御2025/7/1

  速度を変えずに振動を重畳することで平均速度を調整し、固定翼ドローンの編隊飛行を実現する分散アルゴリズムを提案した。

• 誘導ベクトル場の逆運動学によるロボットの経路追従
  経路追従2025/2/1

  経路の陰的方程式から誤差信号を構成し、逆運動学を誘導ベクトル場に拡張することで、単一積分器ロボットや一定速度の単車型ロボット、固定翼ドローンが過渡応答を精密に制御しながら経路に追従できる手法を提案した。

• ロボット群による完全分散・耐故障性のあるソース探索
  群制御2024/10/1

  一定速度で移動するロボット群が未知のスカラー場の最大値を、勾配情報に頼らずに任意精度で探索する完全分散・耐故障性アルゴリズムを提案した。

• Behavioral-based circular formation control for robot swarms
  2023/9/1
• Energy-Aware Planning-Scheduling for Autonomous Aerial Robots
  2022/7/1