Andrei Cramariuc

ETH Zurich

収録論文 35本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 経験と実演による6自由度把持合成の継続学習
  マニピュレーション2026/10/1

  把持結果を記憶として蓄積し、ユーザー実演も活用しながら未知物体への把持をオンラインで適応させる継続学習フレームワークを提案。実世界1500回以上の試行で有効性を検証。

• 大きさは関係ない：掘削機の土砂操作を転移可能にする材料状態強化学習
  sim2real2026/9/11

  GPU並列化した物質点法シミュレーション上で強化学習を行い、土の形状や締固め度といった材料状態に条件付けられた制御器を学習。正規化されたエンドエフェクタ空間で動作させることで、11.5t油圧ショベルから500g卓上ロボットまで同一の学習済み重みを転移し、盛土施工を自律実行できることを示した。

• 人型ロボットのための疎な3次元構造物の俊敏な知覚横断学習
  歩行2026/8/30

  人型ロボットが猿渡りバーを跳び移りながら渡り切るタスクを強化学習で実現。頭部搭載ライダーの生データを注意機構付きエンコーダで処理し、実機で高い成功率を達成した。

• 最小限の近接センシングによる不連続地形での歩行学習
  歩行2026/6/1

  四足ロボットの足に低コストの赤外線近接センサを埋め込み、接地前の情報を活用して不連続地形（隙間や飛び石）の歩行を強化学習で実現。シミュレーションから実機への転移も高精度で、従来の視覚システムに比べ低遅延・低消費電力で頑健性を向上させる。

• 重機グレーディングのための高精度油圧ショベル制御
  建設機械/自動制御2026/5/1

  油圧ショベルによる高精度グレーディングを自動化する制御手法を提案し、異なる油圧アーキテクチャの機械で商用ソリューションより高精度を達成した。

• サイバソン2024を超えて：移動制限のある人々のためのオンデマンド四足歩行支援
  支援ロボット2026/3/1

  移動制限のある人々を支援するため、四足歩行ロボットと共有自律制御を組み合わせたオンデマンド支援システムを提案し、サイバソン2024で実証した。

• 移動ロボットのためのワンショットバドミントンシャトル検出
  物体検出2026/3/1

  移動ロボットの視点からバドミントンのシャトルをリアルタイム検出するためのデータセットと検出器を構築し、未知環境でも高い性能を確認した。

• 連結された四脚ロボットによる協調運搬タスクのためのマルチエージェント局所衝突回避学習
  群制御2026/3/1

  四脚ロボット2台が物体を連結して運搬する際、事前地図や経路計画なしにセンサ情報のみで障害物を回避しながら目標方向へ追従する強化学習ベースの階層的制御手法を提案した。

• DexEvolve: 進化的最適化によるロバストで多様な器用把持の合成
  マニピュレーション2026/2/1

  解析的に生成した把持候補を高忠実度シミュレータ上で非同期・勾配不要の進化的アルゴリズムにより改良し、多様で物理的に実行可能な把持を大規模合成する手法を提案。改良後の分布を拡散モデルに蒸留し実機展開を可能にした。

• 移動ロコモーションのためのActor-Critic強化学習における事前学習
  歩行2025/10/1

  ロボットの移動タスクにおいて、タスク非依存の探索データから固有感覚逆動力学モデルを教師あり学習で事前学習し、その重みでActor-Criticネットワークをウォームスタートさせる手法を提案。9環境でサンプル効率36.2%向上を実証。

• GraspQP: 力閉包の微分可能最適化による多様でロバストな巧みな把持
  マニピュレーション2025/8/1

  力閉包を二次計画問題として微分可能に定式化し、MALA*最適化でパワーグラスプ以外のピンチや三本指把持も含む多様な把持を生成、大規模データセットを構築した研究。

• CueLearner: 相対フィードバックによるブートストラップと局所的な方策適応
  強化学習2025/7/1

  「もっと左に」のような相対的な人間フィードバックをオフポリシー強化学習と組み合わせ、スパース報酬タスクの探索効率向上や環境・選好変化への適応を実現する手法を提案。

• マルチクリティック学習による全身エンドエフェクタのツイスト追従制御
  ロコマニピュレーション2025/7/1

  四脚ロボットとアームの全身制御を単一ポリシーで学習するため、移動と操作の報酬を分離するマルチクリティック強化学習手法を提案し、エンドエフェクタの速度・軌道追従を実現した。

• 脚式マニピュレータによる協調バドミントンスキルの学習
  マニピュレーション2025/5/1

  脚式移動マニピュレータがバドミントンをプレイするための強化学習ベースの全身視覚運動制御ポリシーを提案し、実環境でのシャトル追跡と打撃を実現した。

• 家庭用小型ロボットのための静音歩行学習
  歩行2025/2/1

  強化学習とsim-to-realを用いて、足の接地速度を抑えることで家庭用四足ロボットの足音を静かにする歩行制御を実現した研究。

• 四足歩行ロボットによる障害物回避を伴うリーダー追従
  歩行2024/10/1

  RFトランスポンダ・RGBカメラ・LiDARを融合し、脚式ロボットが動的で狭い環境でも操作者を自然に追従できる仮想リーシュシステムを開発し、ANYmalで実証した。

• 脚式ロボットによる全身エンドエフェクタ姿勢追従
  全身制御2024/9/1

  不整地を歩行する四脚ロボットとアームの全身強化学習により、広い作業空間でエンドエフェクタの位置と姿勢を高精度に追従させる手法を提案した。

• 四肢麻痺者のための脚式移動支援ロボット
  脚式移動支援2024/5/1

  車椅子利用者の日常生活を支援するため、口で操作するジョイスティックと音声コマンドで制御するアーム付き四足歩行ロボットを開発し、Cybathlon 2024で優勝した。

• Path-Constrained State Estimation for Rail Vehicles
  2023/8/1
• Local and Global Information in Obstacle Detection on Railway Tracks
  2023/7/1
• maplab 2.0 -- A Modular and Multi-Modal Mapping Framework
  2022/12/1
• Descriptellation: Deep Learned Constellation Descriptors
  2022/3/1
• NeuralBlox: Real-Time Neural Representation Fusion for Robust Volumetric Mapping
  2021/10/1
• Unified Data Collection for Visual-Inertial Calibration via Deep Reinforcement Learning
  2021/9/1
• SemSegMap- 3D Segment-Based Semantic Localization
  2021/7/1
• Dynamic Object Aware LiDAR SLAM based on Automatic Generation of Training Data
  2021/4/1
• CalQNet -- Detection of Calibration Quality for Life-Long Stereo Camera Setups
  2021/4/1
• Hough2Map -- Iterative Event-based Hough Transform for High-Speed Railway Mapping
  2021/2/1
• Learning Trajectories for Visual-Inertial System Calibration via Model-based Heuristic Deep Reinforcement Learning
  2020/11/1
• Driving Through Ghosts: Behavioral Cloning with False Positives
  2020/8/1
• Learning Camera Miscalibration Detection
  2020/5/1
• Go Fetch: Mobile Manipulation in Unstructured Environments
  2020/4/1
• SegMap: Segment-based mapping and localization using data-driven descriptors
  2019/9/1
• Learning 3D Segment Descriptors for Place Recognition
  2018/4/1
• SegMap: 3D Segment Mapping using Data-Driven Descriptors
  2018/4/1