Jeeho Ahn

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MultiPush: 車型ロボットチームによる押し操作での物体再配置学習
  マニピュレーション2026/9/22

  複数の車型ロボットが協調して物体を押し、制約空間内で効率的に再配置する強化学習フレームワークを提案。タスク割当とスケジューリングを同時最適化し、実機でも検証した。

• ACME: 多文化・多形態の社会的ナビゲーションデータセット
  データセット2026/7/1

  ロボットと人間の共有空間での移動を理解するため、5カ国8拠点で7種類のロボットを用いて収集した、多文化・多形態の社会的ナビゲーションデータセットを紹介する。

• ReloPush-BOSS: 車型ロボットプッシャーのための最適化誘導型非単調再配置計画
  マニピュレーション2026/1/1

  混雑環境で車型ロボットが物体を押して再配置する際、Dubins経路分類に基づく最適化で一時退避位置を決定し、探索により効率的な操作列を計画する手法を提案した。

• ReloPush: 非ホロノミック移動ロボットによる狭所での複数物体再配置
  マニピュレーション2024/9/1

  非ホロノミックな移動ロボットが物体を押して複数物体を再配置する計画手法を提案し、Push-Traversabilityグラフで制約を統一的に扱い、最大9物体の混雑環境で高速かつ堅牢な実行を実現した。

• Coordination of multiple mobile manipulators for ordered sorting of cluttered objects
  2022/11/1
• Coordination of two robotic manipulators for object retrieval in clutter
  2021/9/1