Atharva Ghotavadekar

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ACME: 多文化・多形態の社会的ナビゲーションデータセット
  データセット2026/7/1

  ロボットと人間の共有空間での移動を理解するため、5カ国8拠点で7種類のロボットを用いて収集した、多文化・多形態の社会的ナビゲーションデータセットを紹介する。

• 変化に頑健なオンライン空間意味トポロジカルマッピング
  マッピング2026/5/1

  環境変化に頑健な空間意味推論のため、RGB-Dキーフレームのオンライン・ポーズ認識トポロジカルグラフを提案し、連続SE(3)での逐次仮説検定により曖昧さを扱う。実ロボット実験でSLAMベース手法より頑健性が向上。

• 動的目標迎撃のための可変時間ステップMPCによる俊敏なマルチロータUAV
  MPC/迎撃2025/3/1

  可変時間ステップを予測ホライズン長と連動させることで、計算負荷を抑えつつ長区間の計画と目標近傍での高密度な機動を両立するMPC手法を提案し、動的目標迎撃における解品質を向上させた。