Allan Wang
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EgoNeMo: 自己中心型LiDARスキャンによる歩行者ダイナミクスの転移可能なマップ歩行者軌道予測2026/9/5
自己中心型3D LiDAR点群のみを用いて、未知環境でも適用可能な歩行者運動特性のマップ（MoD）を推定するフレームワークを提案した。
- ACME: 多文化・多形態の社会的ナビゲーションデータセットデータセット2026/7/1
ロボットと人間の共有空間での移動を理解するため、5カ国8拠点で7種類のロボットを用いて収集した、多文化・多形態の社会的ナビゲーションデータセットを紹介する。
- LiDARを用いた可視エッジ群表現による群衆ナビゲーション群制御2026/4/1
群衆環境でのロボットナビゲーションにおいて、群予測精度は性能にほとんど影響しないことを示し、簡略化した可視エッジ群表現を提案。シミュレーションと実機で安全性・社会性を保ちつつ高速化を実証した。
- HiCrowd: 密集した人間環境のための階層的な群衆流アライメント群制御2026/2/1
強化学習とモデル予測制御を組み合わせ、周囲の歩行者の流れにロボットを同調させることで、密集した群衆の中でも立ち往生せず安全にナビゲーションする手法を提案した。
- 視覚障害者のグループツアーを支援するロボット移動支援ロボット2026/2/1
視覚障害者が晴眼者と共にグループツアーに参加する際の課題を調査し、移動ロボットによる支援システムを設計・試作して科学博物館で実証実験を行った。
- 社会的相互作用における委任は時間とともにどう変化するか？視覚障害者向けロボットナビゲーションナビゲーション支援2026/1/1
視覚障害者6名が博物館でナビゲーション支援ロボットと繰り返しタスクを行い、ロボットに任せるか自分で行動するかの戦略と選好が時間とともにどう変化するかを調査した。
- EgoTraj-Bench: 一人称視点のノイズ観測下での頑健な軌道予測ベンチマーク軌道予測2025/10/1
一人称視点のノイズを含む観測履歴とクリーンな俯瞰視点の未来軌道を対応付けた初の実世界ベンチマークを構築し、観測のノイズ除去と未来予測を同時に行う二流フローマッチングモデルBiFlowを提案した。
- おまかせを超えて：視覚障害者との共有制御によるナビゲーションロボットの設計社会的ナビゲーション2025/3/1
視覚障害者を対象とした2つの研究を通じ、混雑環境での自律ナビゲーションロボットにおけるユーザー制御と共有制御の設計戦略を明らかにした。
- Memory-Maze：視覚言語ナビゲーションによる視覚障害者誘導のためのシナリオ駆動ベンチマークVLA2024/5/1
視覚障害者誘導のため、人間の記憶に基づく不完全な経路指示を理解するVLNモデルのベンチマーク「Memory-Maze」を提案し、既存モデルの課題を明らかにした。
- TBD Pedestrian Data Collection: Towards Rich, Portable, and Large-Scale Natural Pedestrian Data2023/9/1
- Towards Rich, Portable, and Large-Scale Pedestrian Data Collection2022/3/1
- Group-based Motion Prediction for Navigation in Crowded Environments2021/7/1
- Core Challenges of Social Robot Navigation: A Survey2021/3/1
- SocNavBench: A Grounded Simulation Testing Framework for Evaluating Social Navigation2021/3/1
- Deep Visual Perception for Dynamic Walking on Discrete Terrain2017/12/1