Jee-Hwan Ryu
KAIST
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- シート上3Dプリンティングによる低クリアランスヒンジ関節機構機構設計2026/9/14
シート上への3Dプリンティングで作る低クリアランスヒンジ関節を提案し、0.1mmのクリアランスを実現して3自由度デルタマニピュレータで精密動作を実証した。
- 1回の印刷で多様な動き：折り紙に着想を得た一体型ソフト多自由度アクチュエータソフトロボティクス/アクチュエータ2026/9/1
折り紙構造と剛性の空間パターン化により、ソフト材料の柔軟性を保ちつつ正確な折り畳み動作を実現する、単一材料・単一印刷で作れるアクチュエータを提案。複数連結して多自由度システムを構成し、VR触覚デバイスや水中グリッパーなど3つの応用を示した。
- 2自由度MCP関節を内蔵したコンパクトロボットフィンガー：広い力-速度動作範囲を実現する自由度選択型パッシブCVTの埋め込みロボットハンド/機構設計2026/9/1
人間のMCP関節の機能分化に着想を得て、屈曲-伸展自由度にのみパッシブCVTを割り当て、外転-内転には直接伝達を維持する2自由度ロボットフィンガーを開発した。負荷に応じてモーメントアームと伝達比を受動的に変化させる機構により、最大4.19倍の出力力増幅を実現し、広い力-速度動作範囲を達成した。
- 不確かな関節剛性を持つモータ位置制御型フレキシブル関節ロボットの適応制御適応制御/フレキシブル関節2026/7/1
関節剛性が不確かで変動するフレキシブル関節ロボットに対し、非線形なトルク-たわみ関係を推定する適応制御手法を提案し、実験で有効性を示した。
- MORPHホイール：入力応答型変形のための機械的挙動ロジックを組み込んだ受動的可変径ホイール受動機構/可変径ホイール2026/2/1
アクチュエータやセンサを使わず、トルクに応じて受動的に径が80mmから45mmへ変化する可変径ホイールを開発し、駆動と変形の切り替えを機械構造のみで実現した。
- SPINEグリッパ: ねじれ受動機構による受動モード遷移グリッパマニピュレーション2026/1/1
単一アクチュエータで、入力トルクの大きさに応じて把持と双方向の連続的な手先回転を自動的に切り替える受動グリッパを提案し、機構モデルと実験で有効性を示した。
- SoftNash：エントロピー正則化ナッシュゲームによる非対立型バーチャルフィクスチャ遠隔操作/ハプティック共有制御2025/11/1
バーチャルフィクスチャが操作者と「喧嘩」する問題を、フィクスチャの努力重みを単一パラメータτで緩和するゲーム理論的共有制御で解決し、精度を保ちつつ作業負荷を下げ主体感を高めることを6自由度ハプティック実験で示した。
- ソフトロボットの展開機構による自己装着型適応衣服ソフトロボティクス/着衣支援2025/7/1
ソフトロボットの展開・成長機構を利用して、衣服が自ら人体に沿って装着される新しい着衣支援システムを提案し、その有効性を示した。
- VIMPPI：変分積分を用いたモデル予測パス積分制御の強化による劣駆動系の制御制御2025/5/1
劣駆動二重振り子の制御のために、変分積分を組み込んだモデル予測パス積分制御手法VIMPPIを提案し、計算コストを増やさずに計画ホライズンを延長して性能を向上させた。
- SIO-Mapper: 衛星画像とOpenStreetMapを用いたオンサイト訪問不要の車線レベルHDマップ構築フレームワークHDマップ構築2025/4/1
衛星画像とOpenStreetMapをTransformerと畳み込みで統合するSIO-Netと、クラスタ・グラフベースの車線統合手法により、現地訪問なしで都市規模の車線レベルHDマップを構築するフレームワークを提案。
- 核廃棄物処理のためのロボット教育：遠隔操作に基づく学習アプローチ遠隔操作学習2025/4/1
遠隔操作中の人間の動きと力を記録し、機械学習モデルを訓練することで、ロボットが人間のスキルを自律的に再現・汎化できるようにする学習フレームワークを提案し、電源プラグ挿入タスクで有効性を検証した。
- 協働ロボットアームを用いた両手用ハプティックディスプレイの開発触覚2024/11/1
協働ロボットアームを活用し、配置構成の最適化と慣性・摩擦補償により、透明性が高く疲労の少ない両手用ハプティックディスプレイを実現した。実機・シミュレーションでの両手バイラテラル遠隔操作で有効性を示した。
- 磁気駆動による蔓型ロボットの外部操舵磁気操舵/ソフトロボット2024/9/1
内視鏡用途に向けて、先端に磁気カプセルを搭載した蔓型ロボットを外部磁場で操舵し、狭い曲率でのナビゲーションや引き戻しを実現した研究。
- Ambiguity-Aware Multi-Object Pose Optimization for Visually-Assisted Robot Manipulation2022/11/1
- OpenStreetMap-based LiDAR Global Localization in Urban Environment without a Prior LiDAR Map2022/2/1
- A Tip Mount for Transporting Sensors and Tools using Soft Growing Robots2019/12/1
- Vine Robots: Design, Teleoperation, and Deployment for Navigation and Exploration2019/3/1