JaeHyung Jang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 2自由度MCP関節を内蔵したコンパクトロボットフィンガー：広い力-速度動作範囲を実現する自由度選択型パッシブCVTの埋め込み
  ロボットハンド/機構設計2026/9/1

  人間のMCP関節の機能分化に着想を得て、屈曲-伸展自由度にのみパッシブCVTを割り当て、外転-内転には直接伝達を維持する2自由度ロボットフィンガーを開発した。負荷に応じてモーメントアームと伝達比を受動的に変化させる機構により、最大4.19倍の出力力増幅を実現し、広い力-速度動作範囲を達成した。

• MORPHホイール：入力応答型変形のための機械的挙動ロジックを組み込んだ受動的可変径ホイール
  受動機構/可変径ホイール2026/2/1

  アクチュエータやセンサを使わず、トルクに応じて受動的に径が80mmから45mmへ変化する可変径ホイールを開発し、駆動と変形の切り替えを機械構造のみで実現した。

• SPINEグリッパ: ねじれ受動機構による受動モード遷移グリッパ
  マニピュレーション2026/1/1

  単一アクチュエータで、入力トルクの大きさに応じて把持と双方向の連続的な手先回転を自動的に切り替える受動グリッパを提案し、機構モデルと実験で有効性を示した。