Joong-Ku Lee
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション遠隔操作学習触覚遠隔操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SPINEグリッパ: ねじれ受動機構による受動モード遷移グリッパマニピュレーション2026/1/1
単一アクチュエータで、入力トルクの大きさに応じて把持と双方向の連続的な手先回転を自動的に切り替える受動グリッパを提案し、機構モデルと実験で有効性を示した。
- 核廃棄物処理のためのロボット教育：遠隔操作に基づく学習アプローチ遠隔操作学習2025/4/1
遠隔操作中の人間の動きと力を記録し、機械学習モデルを訓練することで、ロボットが人間のスキルを自律的に再現・汎化できるようにする学習フレームワークを提案し、電源プラグ挿入タスクで有効性を検証した。
- 協働ロボットアームを用いた両手用ハプティックディスプレイの開発触覚2024/11/1
協働ロボットアームを活用し、配置構成の最適化と慣性・摩擦補償により、透明性が高く疲労の少ない両手用ハプティックディスプレイを実現した。実機・シミュレーションでの両手バイラテラル遠隔操作で有効性を示した。
- ロボット修理プラットフォームにおける接触工具操作の制御マニピュレーション2024/11/1
ロボット修理プラットフォームでの接触工具操作に向け、ハイブリッド位置力制御やアドミタンス制御、遠隔操作、仮想フィクスチャ、共有制御などの制御手法を比較検討した。
- 核廃棄物処理向け双腕テレロボットプラットフォーム遠隔操作2024/11/1
原子力廃棄物処理のホットボックス作業を遠隔で安全に行うため、双腕ロボットと操作ステーションを統合したテレロボティクスシステムを開発し、実証試験で有効性を示した。