Adrien Bardes

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 潜在世界モデルを用いた階層的計画
  計画/世界モデル2026/4/3

  視覚世界モデルを複数の時間スケールで学習し、長期モデルの予測を短期モデルのサブゴールとして利用する階層的MPC手法を提案。実機操作やシミュレーションで長期的タスクの成功率を向上させた。

• JEPA世界モデルによる物理プランニングの成功要因の解明
  世界モデル2025/12/1

  JEPA型世界モデルを用いたプランニングにおいて、モデル構造・学習目的・プランニングアルゴリズムが成功に与える影響を体系的に調査し、ナビゲーションとマニピュレーションで既存手法を上回るモデルを提案した。

• V-JEPA 2: 自己教師あり動画モデルによる理解・予測・計画
  VLA2025/6/1

  大規模動画データで自己教師あり事前学習したV-JEPA 2を提案し、ロボット軌道で微調整した世界モデルにより、未知環境でのゼロショット物体操作を実現した。