Matti Vahs
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
形式的合成安全制御/部分観測視覚ナビゲーション制御/オンライン学習安全制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボットの計画と制御のための時間論理と形式的合成形式的合成2026/6/1
ロボットの行動仕様を時間論理で記述し、形式的合成手法により保証付きの計画・制御を実現する方法を概説した論文。
- 部分観測下の安全臨界制御：到達回避POMDPと信念空間制御の融合安全制御/部分観測2026/3/1
信念空間で目標到達・情報収集・安全を分離する階層型制御アーキテクチャを提案し、リアルタイムな二次計画法で解くことで、非ガウス信念でも安全とタスク成功率を向上させた。
- 画像空間での参照軌道位置推定による視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2026/2/1
参照RGB軌道をロボットの現在の視界に位置合わせすることで、カメラキャリブレーションやロボット固有の学習なしに、機体に依存しない画像空間ガイダンスを提供する視覚ナビゲーションモデルLoTISを提案。
- 未知パラメータの安全なオンライン学習のためのパラメータロバストMPPI制御/オンライン学習2026/1/1
パラメータの不確かさに対処するため、オンライン学習と確率的な安全制約を統合したMPPI制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 信念制御バリア関数による動的環境でのリスク対応ロボット制御安全制御2025/4/1
サンプルベースの信念分布とテールリスクの集中不等式を組み込んだ信念制御バリア関数を提案し、動的環境での安全なロボット制御を実現した。
- 軌道空間における前方不変性による安全臨界制御安全制御2024/7/1
計画軌道を制御対象の力学系として扱い、軌道空間でCBFを適用することで、性能を犠牲にせず安全制約を満たすRHC手法を提案した。
- Belief Control Barrier Functions for Risk-aware Control2023/9/1
- Risk-aware Control for Robots with Non-Gaussian Belief Spaces2023/9/1
- Non-smooth Control Barrier Functions for Stochastic Dynamical Systems2023/9/1