Joris Verhagen
KTH Royal Institute of Technology
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ADMMベースの軌道最適化による高速でロバストな時相論理プランニング動作計画2026/9/19
時相論理仕様を満たす連続時間動作計画を、凸集合の和として安全・論理制約を表現し、ADMMで滑らかな軌道最適化と離散制約処理を分離して高速化する手法を提案。
- アクチュエータ故障下における自由飛行宇宙ロボットのレジリエント運動計画宇宙ロボット/運動計画2026/9/17
スラスタ故障をマルコフ連鎖でモデル化し、到達可能集合とRRT*を用いて目標到達確率を最大化する運動計画手法を提案し、実機で検証した。
- mjorbit: 宇宙ロボティクスのためのシミュレーションフレームワーク宇宙ロボティクス/シミュレーション2026/9/7
宇宙ロボットの多体接触シミュレーションを効率的に行うためのフレームワークを提案し、軌道伝播とロボットシミュレーションの結合方法を検討した。
- ロボットの計画と制御のための時間論理と形式的合成形式的合成2026/6/1
ロボットの行動仕様を時間論理で記述し、形式的合成手法により保証付きの計画・制御を実現する方法を概説した論文。
- 部分観測下の安全臨界制御：到達回避POMDPと信念空間制御の融合安全制御/部分観測2026/3/1
信念空間で目標到達・情報収集・安全を分離する階層型制御アーキテクチャを提案し、リアルタイムな二次計画法で解くことで、非ガウス信念でも安全とタスク成功率を向上させた。
- 水中環境を用いた宇宙ロボティクスの外乱ロバスト性等価性による検証宇宙ロボティクス/検証2026/3/1
水中環境で宇宙ロボットの動作を検証する枠組みを提案し、外乱ロバスト性を等価にすることで宇宙環境での性能を実証する。
- Marinarium：海洋・宇宙アナログフィールドロボティクスのためのモジュラー型再現可能実験施設sim2real2026/2/1
シミュレーションと実海域実験のギャップを埋めるため、モーションキャプチャやデジタルツインを備えた水槽型実験施設を開発し、水中ロボットの同定・異種マルチドメインランデブー・sim2real・宇宙機自律性の検証で有効性を示した。
- Signal Temporal Logic仕様下での軌道最適化のための厳密で滑らかな再定式化軌道最適化2025/11/1
Signal Temporal Logicの仕様を満たす軌道最適化問題に対し、max/min演算子を厳密かつ滑らかに再定式化する手法を提案し、数値シミュレーションで有効性を示した。
- 衝突を利用した宇宙空間での協調物体輸送群制御2025/4/1
微小重力下で自由浮遊する物体を、ロボット群が衝突を介して協調的に輸送するための計画・制御手法を提案し、シミュレータと実機で検証した。
- オープンソースでモジュラーな宇宙システムに向けて：ATMOSの設計宇宙ロボティクス2025/1/1
宇宙ロボティクスの研究を再現可能にするため、オープンソースでモジュラーなソフト・ハードからなる実験室ATMOSを構築し、シミュレーションと実機の結果を比較した。
- 最大外乱集合下でのロバストSTL制御合成制御/形式手法2024/4/1
未知外乱を受ける非線形システムに対し、STL仕様を満たしつつ許容できる外乱の範囲を最大化する制御器を、Hamilton-Jacobi到達可能性を用いて合成する手法を提案した論文。
- Temporally Robust Multi-Agent STL Motion Planning in Continuous Time2023/10/1
- From Human Walking to Bipedal Robot Locomotion: Reflex Inspired Compensation on Planned and Unplanned Downsteps2022/9/1