Jan Steckel
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RTISSLAM: 頑健なポーズグラフと占有格子マッピングを用いた空中イメージングソナーSLAMSLAM2026/10/13
空中イメージングソナー専用のSLAMシステムを提案し、鏡面反射が多い環境でもポーズグラフと占有格子地図を組み合わせて高精度な自己位置推定と地図構築を実現した。
- BatSLAM 2.0：ロバストなポーズグラフにおける系列検証型ソナー位置認識SLAM2026/9/30
コウモリの反響定位に倣ったソナーSLAMを改良し、系列検証とポーズグラフでループ閉じ込みの誤りを防ぎ、ロバストな地図構築を実現した。
- LLMによる農業シミュレーション環境の3Dシーン生成シーン生成2026/2/1
大規模言語モデルを活用し、自然言語プロンプトから農業向けの3Dシミュレーション環境を自動生成するモジュール型パイプラインを開発した。
- LiDAR-BIND-T: ロボティクス応用に向けた時間的一貫性を考慮したセンサモダリティ変換と融合の改良マルチモーダル融合2025/9/1
レーダーやソナーをLiDARの潜在空間に統合するフレームワークに時間的一貫性を強制する仕組みを追加し、SLAMの軌跡誤差と占有マップ精度を改善した。
- ASVSim: 自律型水上船舶研究のための高忠実度シミュレーションフレームワークsim2real2025/6/1
内陸水路や港湾での自律航行研究向けに、船舶動力学とレーダー・カメラなどの海洋センサを統合したオープンソースシミュレータASVSimを開発し、水路セグメンテーションと自律航行の実験で有効性を示した。
- IMUセンサフュージョンによる3Dソナーアレイの適応的ステアリング安定化センサフュージョン2024/6/1
IMUのリアルタイムデータを融合し、不整地による傾斜に応じてビームフォーミングのステアリング行列を動的に調整することで、空中3Dソナーの音響画像をソフトウェア的に安定化させる手法を提案した。
- 3Dプリント導波管による開口縮小型広帯域MEMSマイクアレイ音響センシング2024/6/1
3Dプリント導波管でMEMSマイクの音響開口を縮小し、素子間隔を狭めたビームフォーミング用広帯域マイクアレイを実現した。
- EchoPT: 移動ロボット向けに2次元空中超音波画像を予測する事前学習済みTransformerアーキテクチャ超音波知覚2024/5/1
超音波センサのみを外界センサとして使うロボットのために、過去のセンサデータと自己運動情報から2次元ソナー画像を予測する事前学習済みTransformer「EchoPT」を提案し、2つのロボットタスクで有効性を示した。
- 3D空中ソナーを用いたニューラルネットワークによる意味的ランドマーク検出と分類音響センシング2024/5/1
空中ソナーのエコーをコクレオグラムに変換し、CNNで10種類のランドマークの検出・分類と向き推定を行う手法を提案した。
- 空中3Dソナーによる生体模倣人工ランドマークの検出と分類音響センシング2023/8/1
組み込み型リアルタイムイメージングソナーを用い、反射音響エコーの周波数帯域で学習したサポートベクターマシンにより、生体模倣音響ランドマークの存在を検出・分類する手法を提案した。
- Cosys-AirSim：複雑な産業応用に向けて拡張されたリアルタイムシミュレーションフレームワークsim2real2023/3/1
オープンソースのAirSimを拡張し、新しいセンサモダリティや車両タイプ、手続き的に変更可能な物体を含むリアルな環境生成を可能にしたシミュレーションフレームワークを提案し、SLAMや自律ナビゲーション、転移学習などの産業応用事例を示した。
- Automatic Calibration of a Six-Degrees-of-Freedom Pose Estimation System2022/8/1
- Real-Time Sonar Fusion for Layered Navigation Controller2022/8/1
- Physical LiDAR Simulation in Real-Time Engine2022/8/1
- Adaptive Acoustic Flow-Based Navigation with 3D Sonar Sensor Fusion2022/8/1
- LatentSLAM: unsupervised multi-sensor representation learning for localization and mapping2021/5/1