Vincent Katter

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空中3Dイメージングソナーによる完全6自由度SLAM
  SLAM2026/10/15

  空中3Dイメージングソナー・IMU・車輪エンコーダを搭載した車輪ロボット向けに、ソナー画像を球面上のCFAR検出で3D点群化し、音響オドメトリ・極座標サブマップ記述子による場所認識・3Dレジストレーションによるループ閉じ込みを統合した6自由度ポーズグラフSLAMを構築した。森林545m走行で水平誤差を1.74mから0.28mに低減し、3Dソナーマップの94.6%がLiDAR地図の0.3m以内に収まる精度を達成した。