Ali Anwar

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LiDAR-BIND-T: ロボティクス応用に向けた時間的一貫性を考慮したセンサモダリティ変換と融合の改良
  マルチモーダル融合2025/9/1

  レーダーやソナーをLiDARの潜在空間に統合するフレームワークに時間的一貫性を強制する仕組みを追加し、SLAMの軌跡誤差と占有マップ精度を改善した。

• ASVSim: 自律型水上船舶研究のための高忠実度シミュレーションフレームワーク
  sim2real2025/6/1

  内陸水路や港湾での自律航行研究向けに、船舶動力学とレーダー・カメラなどの海洋センサを統合したオープンソースシミュレータASVSimを開発し、水路セグメンテーションと自律航行の実験で有効性を示した。

• ロボットタスク計画におけるLLM活用の安全性向上フレームワークSAFER
  タスク計画2025/3/1

  安全性を考慮したマルチLLMフレームワークSAFERを提案し、安全エージェントと制御バリア関数を統合してロボットタスク計画の安全性違反を低減する。

• 測距センサとモデルベース強化学習による港湾内自律航行
  ナビゲーション2023/12/1

  測距センサのみで環境を観測し、モデルベース強化学習を用いて動的障害物を含む複雑な港湾シナリオを自律航行する手法を提案し、既存手法を上回る性能を示した。