Jaesik Park

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 現在のシーンを超えて：イベント参照型把持と能動的視点選択
  マニピュレーション2026/9/30

  過去のイベントで物体が果たした役割に基づいて把持対象を指定する要求に対し、対象が隠れていてもイベント履歴と現在のシーンから視点を選んで把持するゼロショットシステムを提案。

• 静止状態の観測からの関節物体再構成
  3D再構成2026/7/1

  単一の閉じた状態の観測から、物体の3D形状と関節構造を再構成する手法を提案。視覚言語モデルとビデオ拡散モデルを組み合わせて、動きの情報なしに関節パラメータを推定する。

• ChronoForest: 閉ループ多木拡散計画による効率的な橋渡し探索と経路構成
  経路計画2026/6/1

  短期的なオフライン軌道のみから長期的な経路計画を行うため、局所的な橋渡し探索とオンライン経路再解決を組み合わせた閉ループ計画システムを提案した。

• 多様なスケール・シーン・センサ構成を越えたゼロショット点群位置合わせに向けて
  点群位置合わせ2026/1/1

  学習不要でゼロショット汎化を実現する点群位置合わせフレームワークBUFFER-Xを提案し、幾何ブートストラップによる自動ハイパーパラメータ推定や座標正規化などで多様な環境に対応、高速版も示した。

• 木探索誘導拡散プランナー
  プランニング2025/8/1

  事前学習済み拡散モデルを用いたゼロショットのテスト時プランニングを、粒子誘導による多様な軌道生成と条件付きデノイジングによる洗練を組み合わせた木探索として定式化し、非凸・非微分な報酬でも高精度に制御できるようにした手法。

• BUFFER-X: 多様なシーンでのゼロショット点群位置合わせに向けて
  点群位置合わせ2025/3/1

  環境ごとの再学習やパラメータ調整なしで多様なシーンに適用できるゼロショット点群位置合わせ手法を提案し、11データセットで汎化性能を実証した。

• 低電力デバイス向け高速ステレオVisual SLAM
  Visual SLAM2024/10/1

  GPUを活用したステレオVisual SLAMシステムJetson-SLAMを提案し、低電力のJetson-NXで60FPS以上、デスクトップGPUで200FPS以上を達成した。

• KISS-Matcher: 高速でロバストな点群位置合わせの再考
  点群位置合わせ2024/9/1

  点群位置合わせのための新しい特徴検出器Faster-PFHとk-coreベースのグラフ枝刈りを組み合わせ、高速かつ高精度なオープンソースC++ライブラリKISS-Matcherを開発した。

• Revisiting LiDAR Registration and Reconstruction: A Range Image Perspective
  2021/12/1
• Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing
  2018/1/1
• Vision System and Depth Processing for DRC-HUBO+
  2015/9/1