Jack Yan

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 車輪型ヒューマノイドの力覚テレオペレーションによる重量物運搬
  テレオペレーション2025/5/1

  人間の全身動作を力覚フィードバック付きで車輪型ヒューマノイドに再現させ、重量物の持ち上げ・運搬を遠隔操作で実現する枠組みを提案した。

• 内部振り子で操舵する1自由度ロボットの転がり制御
  転がり移動2025/4/1

  円形シェルと内部振り子からなる1自由度ロボットを開発し、シミュレーションで強化学習した制御方策を実機に展開して矩形軌道を実現した。

• Pinto：跳躍と着地のためのラッチ式バネ駆動ロボット
  跳躍・着地2024/9/1

  リスが木に飛び移る動作に着想を得て、450gの小型ロボットPintoを開発した。ラッチ式直列弾性アクチュエータと5節リンク脚、トゲ付きグリッパを備え、地面から垂直な木の幹へ跳びつき高速で止まることができる。

• 位置・力制御モードを切り替える車輪型ヒューマノイドの双方向遠隔操作による動的移動マニピュレーション
  遠隔操作2024/7/1

  操作者の胴体と腕の動きを車輪型ヒューマノイドの移動とマニピュレーションに写像し、位置制御と力制御を切り替える双方向遠隔操作フレームワークを提案。重量物の箱の挿入や人間との協調運搬を実現した。