Amartya Purushottam

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 車輪型ヒューマノイドの全身遠隔操作のための多段階物体パラメータ推定
  遠隔操作2025/8/1

  車輪型ヒューマノイドの全身遠隔操作において、視覚・VLM・階層的サンプリングを組み合わせて物体の慣性パラメータをオンライン推定し、操作の追従性と力覚フィードバックを改善するフレームワークを提案。

• 車輪型ヒューマノイドの力覚テレオペレーションによる重量物運搬
  テレオペレーション2025/5/1

  人間の全身動作を力覚フィードバック付きで車輪型ヒューマノイドに再現させ、重量物の持ち上げ・運搬を遠隔操作で実現する枠組みを提案した。

• 位置・力制御モードを切り替える車輪型ヒューマノイドの双方向遠隔操作による動的移動マニピュレーション
  遠隔操作2024/7/1

  操作者の胴体と腕の動きを車輪型ヒューマノイドの移動とマニピュレーションに写像し、位置制御と力制御を切り替える双方向遠隔操作フレームワークを提案。重量物の箱の挿入や人間との協調運搬を実現した。

• 未知のペイロードを持つ車輪型ヒューマノイドロボットの制御に向けて：Real-to-Sim適応による平衡点推定
  sim2real2024/3/1

  未知の物体を持ち上げる車輪型脚ロボットの新しい平衡点を、実機データとシミュレーションを組み合わせて推定するフレームワークを提案し、車輪型倒立振子で有効性を検証した。

• A Robust Localization Solution for an Uncrewed Ground Vehicle in Unstructured Outdoor GNSS-Denied Environments
  2023/9/1
• Dynamic Mobile Manipulation via Whole-Body Bilateral Teleoperation of a Wheeled Humanoid
  2023/7/1
• Hybrid LMC: Hybrid Learning and Model-based Control for Wheeled Humanoid Robot via Ensemble Deep Reinforcement Learning
  2022/4/1
• Hands-free Telelocomotion of a Wheeled Humanoid toward Dynamic Mobile Manipulation via Teleoperation
  2022/3/1