Run Wang

Tsinghua University

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• アクションアフィンワールドモデルによる推論時の高速ポリシー改善
  マニピュレーション2026/11/11

  模倣ポリシーの小さな誤差を推論時に補正するため、行動摂動ロールアウトから局所的な行動感度を学習し、凸二次計画で高速に修正する手法を提案した。

• Lang-SVG: Hierarchical Image Vectorization with Language Priors
  2026/11/11
• SCOPE-4D: 内視鏡4D幾何学基盤モデル
  医療ロボティクス2026/10/1

  単眼RGB動画からカメラパラメータ・密な形状・3D組織軌跡を一度に予測する内視鏡4D幾何学基盤モデルを提案し、大規模データセットSCOPE-5Kで学習することで高精度な形状推定と3D追跡を実現した。

• 固有受容覚による力推定を用いた四足歩行と人間-ロボットインタラクション
  歩行2026/9/28

  固有受容覚の履歴から3次元力を推定し、その推定値を用いて四足ロボットの歩行制御とリーシュ誘導を統合的に行う手法を提案した。

• DR-MPC：脚式移動のための高速で実行可能な動力学緩和モデル予測制御
  歩行2026/9/17

  脚式ロボットの歩行制御において、動力学制約を二次ペナルティに緩和し、接触を考慮した入力パラメータ化と専用の内点法ソルバを組み合わせることで、従来手法より大幅に高速なモデル予測制御を実現し、四足歩行ロボットで検証した。

• FF3R: 非拘束視点からのフィードフォワード特徴3D再構成
  3D再構成2026/4/10

  カメラ位置や深度、セマンティックラベルを必要とせず、RGBと特徴マップのレンダリング監視のみで幾何学的・意味的推論を統合するアノテーションフリーのフィードフォワード3D再構成フレームワークを提案した。