Alapati Tuerxun

Tsinghua University

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 固有受容覚による力推定を用いた四足歩行と人間-ロボットインタラクション
  歩行2026/9/28

  固有受容覚の履歴から3次元力を推定し、その推定値を用いて四足ロボットの歩行制御とリーシュ誘導を統合的に行う手法を提案した。

• DR-MPC：脚式移動のための高速で実行可能な動力学緩和モデル予測制御
  歩行2026/9/17

  脚式ロボットの歩行制御において、動力学制約を二次ペナルティに緩和し、接触を考慮した入力パラメータ化と専用の内点法ソルバを組み合わせることで、従来手法より大幅に高速なモデル予測制御を実現し、四足歩行ロボットで検証した。