Ivan Valuev

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DroneDiffusion: 知覚信頼性を考慮した拡散モデルによるUAV経路計画
  UAVナビゲーション2026/11/11

  レンズフレアや露出過多などで知覚が劣化する領域を信頼性マップとして推定し、それを条件に拡散モデルで3D軌道を生成するUAVナビゲーション手法。シミュレーションのみで学習し実機にゼロショット適用、衝突率を半減させた。

• OmniAI: 人間とドローンの対話のための表面適応型空中投影インターフェース
  ヒューマンロボットインタラクション2026/8/1

  ドローンに搭載したレーザープロジェクタで、機体画面と周囲の環境表面に適応的に投影し、LLMによるテキストや画像応答を表示する空中エージェントを提案。RGB-DセンサとRANSAC平面推定で投影面をオンライン検出し、音声とジェスチャーで操作できる。

• 蒸留型視覚言語信頼性ガイド付き拡散モデルによる空中ナビゲーション
  ナビゲーション2026/6/1

  UAVの自律ナビゲーション向けに、観測の信頼性を考慮した拡散ベースの経路生成プランナーを提案。視覚言語モデルから蒸留した信頼性ヒートマップで不確実領域を検出し、ESDFコストで物理障害物と同等に扱うことで、衝突率を大幅に低減した。

• HumanDiffusion: 捜索救助UAVのための人間条件付き目標を持つ視覚ベース拡散軌道プランナ
  VLA2026/1/1

  RGB画像から人間を検出し、拡散モデルで人間を考慮したナビゲーション軌道を生成する軽量プランナを提案し、救助UAVの実環境タスクで80%の成功率を示した。