Didar Seyidov
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
音響ナビゲーション歩行ナビゲーションVLA/ナビゲーション/マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AcousticDiffusion: 意味条件付き音響誘導拡散ポリシーによる救助支援音響ナビゲーション2026/9/18
音声認識とマイクアレイの到来方向推定を統合し、拡散モデルで経路を生成する音響誘導ナビゲーション手法を提案。四足歩行ロボットに実装し、救助者への接近性能を向上させた。
- SmellDiffusion: 嗅覚シーングラフを用いた拡散モデルベース四足歩行ナビゲーション歩行2026/9/17
ガス漏れ源への四足ロボットナビゲーションのため、開語彙の嗅覚シーングラフと拡散プランナを組み合わせ、ピーク位置のずれを幾何ゲートで補正する手法を提案。
- 蒸留型視覚言語信頼性ガイド付き拡散モデルによる空中ナビゲーションナビゲーション2026/6/1
UAVの自律ナビゲーション向けに、観測の信頼性を考慮した拡散ベースの経路生成プランナーを提案。視覚言語モデルから蒸留した信頼性ヒートマップで不確実領域を検出し、ESDFコストで物理障害物と同等に扱うことで、衝突率を大幅に低減した。
- DiffusionAnything: 統一ナビゲーションと把持前動作のためのエンドツーエンド・インコンテキスト拡散学習VLA/ナビゲーション/マニピュレーション2026/3/1
RGB画像のみから、メートル規模のナビゲーションとセンチメートル規模のマニピュレーションを単一モデルで計画する拡散ポリシーを提案。タスクごとに5分の自己教師ありデータで学習し、未知シーンへのゼロショット汎化を実現する。
- EmbodiedDiffusion：異種ロボットナビゲーションのための走行可能性誘導型視覚拡散モデルナビゲーション2025/12/1
RGB画像から走行可能性マップと軌道を同時に生成する拡散ベースの枠組みを提案し、プランナー不要で異種ロボットへの迅速な適応を実現した。