Ivan Snegirev
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAHRI/プログラミングマニピュレーションウェアラブル操作インターフェース
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Kintsugi-VLA: 失敗ロールアウトを介入的回復可能性で回復データに変換VLA2026/9/25
シミュレーションで失敗したロールアウトを、状態復元と分岐を利用して回復用の合成データに変換する枠組みを提案し、Frankaマニピュレーションで回復成功率を向上させた。
- ORCESTRA: 複合現実におけるVLM駆動の視覚的ロボットプログラミングHRI/プログラミング2026/8/1
複合現実環境で、ユーザーがロボットのデジタルツインを配置し、軌道を教示したり、言語で指示を与えることで、視覚言語モデルが構造化された計画に変換し、ロボットをプログラミングするシステムを提案した論文。
- GraspSense: 言語誘導知覚と力マップによる器用なロボットハンドの物理的根拠に基づく把持・握力計画マニピュレーション2026/4/1
物体表面の機械的特性の不均一性を考慮し、局所的な許容接触力マップを用いて把持候補を再ランク付けし、指の剛性を調整することで安全な把持を実現するパイプラインを提案した。
- Glove2UAV: 直感的なUAV操作のためのウェアラブルIMUグローブウェアラブル操作インターフェース2026/1/1
手と指のジェスチャーでUAVを直感的に操作するIMUグローブを開発し、速度閾値超過時に振動触覚警告を提示する。シミュレーションと実機飛行でリアルタイム性とコマンド実行の安定性を検証した。