Ivan Dario Jimenez Rodriguez

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• KALIKO: カルマンフィルタによる陰的クープマン作用素学習と非線形力学系予測
  モデルベース制御2025/12/1

  カルマンフィルタを用いて明示的なエンコーダなしに潜在埋め込みを学習し、非線形力学系の長期的予測と制御を高精度化する手法を提案。

• 学習されたゼロダイナミクスポリシーによる堅牢な機敏性
  歩行2024/9/1

  劣駆動ハイブリッド系に対し、最適制御の不変写像を学習して次元削減しつつ安定性を保つゼロダイナミクスポリシーを提案し、3DホッピングロボットARCHERで不整地外乱下の安定跳躍を実証した。

• Safe Drone Flight with Time-Varying Backup Controllers
  2022/7/1
• Neural Gaits: Learning Bipedal Locomotion via Control Barrier Functions and Zero Dynamics Policies
  2022/4/1