Ignacio Carlucho
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AUV運用における共有自律のための認知アーキテクチャ共有自律2026/8/29
オペレータの状況認識向上と負荷軽減のため、オントロジーと複数の大規模言語モデルを組み合わせた認知アーキテクチャを提案し、ミッションの実現可能性評価、計画、実行を支援する。
- 浅海域の写実性を超えて：深海ロボティクスのための物理・センサ接地シミュレーションシミュレーション2026/8/27
深海環境での物理的・センサ的忠実度を高めるため、StonefishシミュレータにIMU/DVLドリフトや高次流体力学、圧力依存環境変動などを追加した。
- 接触支援型ファクターグラフによる水中サンプリングのための位置推定水中ロボット/位置推定2026/8/27
水中ロボットが海底サンプリングを行う際、視覚情報が乏しい環境でのドリフトを、マニピュレータの接触イベントを高信頼度の制約としてファクターグラフに統合することで低減する手法を提案した。
- 洋上風力発電所近傍のAUV・ASV航法のためのワールドモデル基盤LLMプランニング航法/LLMプランニング2026/8/20
大規模言語モデルによるプランニングに物理的ワールドモデルを組み合わせ、水中・水上ロボットの航法を実現。衝突回避と目標到達精度を大幅に向上させた。
- SAGE: 海底インフラの自律適応点検のためのエルゴード制御群制御2026/8/20
海底クリスマスツリーのバルブ点検において、センサーから得られるリスク分布に応じて車両の滞在時間を割り当てるエルゴード制御アーキテクチャを提案し、固定ルート方式と比較して高リスクバルブの再訪頻度を向上させることを示した。
- 超深海における自律物体回収のシミュレーション研究：吸着式エンドエフェクタを備えたAUVマニピュレーション2026/1/1
超深海環境での自律物体回収ミッションを、吸着式エンドエフェクタを備えたAUVの高忠実度シミュレーションで検証し、実機投入前の有効性を示した。
- InsSo3D: 濁水中環境検査のための慣性航法システムと3DソナーSLAMSLAM2026/1/1
3Dソナーと慣性航法システムを組み合わせ、濁水中でも高精度な3D SLAMを実現する手法を提案し、実環境で検証した。
- VISO: 測光レンダリングによる稠密3D再構成を可能にする堅牢な水中視覚・慣性・ソナーSLAMSLAM2026/1/1
ステレオカメラ・IMU・3Dソナーを融合し、ソナーとカメラ間の外部キャリブレーションと測光レンダリングにより、水中で高精度な6DoF自己位置推定とリアルタイム稠密3D再構成を実現した。
- 水中ビークルの6自由度位置制御のための高速方策学習sim2real2025/12/1
JAXとMJXでGPU加速した強化学習パイプラインを構築し、2分未満で学習を完了させ、実機の水中実験でゼロショット転移による6自由度軌道追従と外乱抑制を実現した。
- 水中ロボティクスにおける異常診断のための協調推論フレームワーク異常診断2025/11/1
LLMとデジタルツイン、人間参加型の対話を組み合わせ、水中ロボットの異常をリアルタイムで検知・診断し、専門家の知識をAIに還元して継続的に改善する協調フレームワークAURAを提案した。
- 海洋環境におけるテザー付きマルチロボットシステムのロバストな動作計画フレームワーク経路計画2025/8/1
ASVとAUVのテザー付きシステム向けに、A*を拡張しカテナリー曲線とベジェ補間を組み合わせた経路計画・軌道最適化フレームワークCoralGuideを提案し、実海域実験で有効性を検証した。
- 海洋環境におけるテザー結合マルチロボットシステム群制御2025/8/1
AUVとASVをテザーで繋いだマルチロボットシステムの運動制御を評価するため、GazeboSimとArduPilot SITLを用いた高忠実度シミュレーションフレームワークを提案した。
- 知識グラフとRAGを統合した水中ミッションにおける共有・マルチエージェント自律性の向上マルチエージェント自律2025/7/1
知識グラフと検索拡張生成（RAG）を組み合わせた大規模言語モデルにより、水中ロボットのマルチエージェント自律意思決定と人間との共有自律を実現し、ミッション検証と行動完全性で100%を達成した研究。
- 分散型AIエージェントによる水中ロボットの認知的自律性VLA2025/7/1
ROS 2上で分散型大規模言語モデルAIエージェントを統合し、水中ロボットに適応的な認知自律性を実現するアーキテクチャUROSAを提案・検証した論文。
- 水中マニピュレーションのためのヒューリスティック運動記憶を用いた文脈認識行動学習水中マニピュレーション2025/7/1
水中ロボットのマニピュレーション向けに、ヒューリスティック運動空間とベイジアンネットワークを組み合わせ、過去の運動経験とリアルタイムの不確実性を考慮した適応的な運動計画フレームワークを提案した。
- MarineGym：水中ロボティクス向け高性能強化学習プラットフォーム水中ロボティクス/強化学習2025/3/1
水中ロボット向けにIsaac SimベースのGPU加速流体力学プラグインを統合し、単一GPUで毎秒25万フレームの高速学習を実現する強化学習プラットフォームを提案。
- Stonefish: 海洋ロボティクスにおける機械学習研究を支援するシミュレータsim2real2025/2/1
オープンソースの海洋ロボティクスシミュレータStonefishに、イベントカメラや熱カメラなどのセンサ群、可視光通信、テザー運用、スラスタモデル、ソナー精度を追加し、機械学習研究を支援する強化を行った。
- SpasticMyoElbow：肘の痙縮モデリングのための物理的人間-ロボット相互作用シミュレーションフレームワーク物理的人間-ロボット相互作用2024/12/1
脳卒中後の肘痙縮評価のためのロボット支援シミュレーションフレームワークを開発し、合成データで4種類の痙縮モデルを評価した。
- MarineGym: 高忠実度RLシミュレーションによる水中ビークルの高速学習水中ロボティクス/強化学習2024/10/1
GPU加速により実時間比1万倍の速度で水中ロボットの強化学習を可能にするシミュレーションフレームワークMarineGymを提案し、4つの追従タスクで有効性を検証した。
- 水面下のデジタルツイン：水中遠隔操作の強化遠隔操作2024/2/1
ROVの遠隔操作支援のため、水中ロボットと環境をデスクトップVRで動的に表現し、地図構築・自己位置推定・経路計画・シミュレーションを統合した水中デジタルツインシステムを提案した。
- Replication of Impedance Identification Experiments on a Reinforcement-Learning-Controlled Digital Twin of Human Elbows2024/2/1
- Enhancing AUV Autonomy With Model Predictive Path Integral Control2023/8/1
- MIDGARD: A Simulation Platform for Autonomous Navigation in Unstructured Environments2022/5/1
- Data-driven controllers and the need for perception systems in underwater manipulation2021/9/1
- From market-ready ROVs to low-cost AUVs2021/8/1
- Marine Vehicles Localization Using Grid Cells for Path Integration2021/7/1
- A reinforcement learning control approach for underwater manipulation under position and torque constraints2020/11/1