Michele Grimaldi
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接触支援型ファクターグラフによる水中サンプリングのための位置推定水中ロボット/位置推定2026/8/27
水中ロボットが海底サンプリングを行う際、視覚情報が乏しい環境でのドリフトを、マニピュレータの接触イベントを高信頼度の制約としてファクターグラフに統合することで低減する手法を提案した。
- 浅海域の写実性を超えて：深海ロボティクスのための物理・センサ接地シミュレーションシミュレーション2026/8/27
深海環境での物理的・センサ的忠実度を高めるため、StonefishシミュレータにIMU/DVLドリフトや高次流体力学、圧力依存環境変動などを追加した。
- 超深海における自律物体回収のシミュレーション研究：吸着式エンドエフェクタを備えたAUVマニピュレーション2026/1/1
超深海環境での自律物体回収ミッションを、吸着式エンドエフェクタを備えたAUVの高忠実度シミュレーションで検証し、実機投入前の有効性を示した。
- InsSo3D: 濁水中環境検査のための慣性航法システムと3DソナーSLAMSLAM2026/1/1
3Dソナーと慣性航法システムを組み合わせ、濁水中でも高精度な3D SLAMを実現する手法を提案し、実環境で検証した。
- 海洋環境におけるテザー付きマルチロボットシステムのロバストな動作計画フレームワーク経路計画2025/8/1
ASVとAUVのテザー付きシステム向けに、A*を拡張しカテナリー曲線とベジェ補間を組み合わせた経路計画・軌道最適化フレームワークCoralGuideを提案し、実海域実験で有効性を検証した。
- 海洋環境におけるテザー結合マルチロボットシステム群制御2025/8/1
AUVとASVをテザーで繋いだマルチロボットシステムの運動制御を評価するため、GazeboSimとArduPilot SITLを用いた高忠実度シミュレーションフレームワークを提案した。
- 知識グラフとRAGを統合した水中ミッションにおける共有・マルチエージェント自律性の向上マルチエージェント自律2025/7/1
知識グラフと検索拡張生成（RAG）を組み合わせた大規模言語モデルにより、水中ロボットのマルチエージェント自律意思決定と人間との共有自律を実現し、ミッション検証と行動完全性で100%を達成した研究。
- 分散型AIエージェントによる水中ロボットの認知的自律性VLA2025/7/1
ROS 2上で分散型大規模言語モデルAIエージェントを統合し、水中ロボットに適応的な認知自律性を実現するアーキテクチャUROSAを提案・検証した論文。
- 水中マニピュレーションのためのヒューリスティック運動記憶を用いた文脈認識行動学習水中マニピュレーション2025/7/1
水中ロボットのマニピュレーション向けに、ヒューリスティック運動空間とベイジアンネットワークを組み合わせ、過去の運動経験とリアルタイムの不確実性を考慮した適応的な運動計画フレームワークを提案した。
- リアルタイム海底セグメンテーションとマッピング海洋ロボティクス/セグメンテーション2025/4/1
AUVが海草ポシドニア・オセアニカの群落境界を自律的に調査できるよう、Mask R-CNNによる画像セグメンテーションと境界追跡を組み合わせたフレームワークを提案し、実画像とシミュレーションで検証した。
- GRETA: 適応型社会的対話エージェントを構築するモジュール式プラットフォーム社会的対話エージェント2025/3/1
対話相手の状態に応じて適応する社会的対話エージェントを実現するため、外部特徴を考慮し対話を逐次処理するGRETAプラットフォームの新アーキテクチャを提案した。
- Stonefish: 海洋ロボティクスにおける機械学習研究を支援するシミュレータsim2real2025/2/1
オープンソースの海洋ロボティクスシミュレータStonefishに、イベントカメラや熱カメラなどのセンサ群、可視光通信、テザー運用、スラスタモデル、ソナー精度を追加し、機械学習研究を支援する強化を行った。
- Stonefishシミュレータを用いた持続可能な海上輸送のためのデジタルツイン概念のZESTプロジェクトへの統合sim2real2024/8/1
IMOやEUの排出削減目標に対応するため、近距離海運向けゼロエミッション双胴船を開発するZESTプロジェクトにおいて、Stonefishシミュレータを用いたデジタルツインの統合手法を提案した。
- Investigation of the Challenges of Underwater-Visual-Monocular-SLAM2023/6/1