Jonatan Scharff Willners
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
3D再構成/ソナーSLAM
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- NAS-GS: ノイズ対応ソナーガウシアンスプラッティング3D再構成/ソナー2026/1/1
ソナー画像特有のノイズや高さ情報の欠如に対処するため、二方向スプラッティングとガウス混合モデルによるノイズモデルを導入し、ソナー画像からの3D再構成と新規視点合成を高精度化したフレームワーク。
- InsSo3D: 濁水中環境検査のための慣性航法システムと3DソナーSLAMSLAM2026/1/1
3Dソナーと慣性航法システムを組み合わせ、濁水中でも高精度な3D SLAMを実現する手法を提案し、実環境で検証した。
- VISO: 測光レンダリングによる稠密3D再構成を可能にする堅牢な水中視覚・慣性・ソナーSLAMSLAM2026/1/1
ステレオカメラ・IMU・3Dソナーを融合し、ソナーとカメラ間の外部キャリブレーションと測光レンダリングにより、水中で高精度な6DoF自己位置推定とリアルタイム稠密3D再構成を実現した。
- From market-ready ROVs to low-cost AUVs2021/8/1