Yvan R. Petillot
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AUV運用における共有自律のための認知アーキテクチャ共有自律2026/8/29
オペレータの状況認識向上と負荷軽減のため、オントロジーと複数の大規模言語モデルを組み合わせた認知アーキテクチャを提案し、ミッションの実現可能性評価、計画、実行を支援する。
- 接触支援型ファクターグラフによる水中サンプリングのための位置推定水中ロボット/位置推定2026/8/27
水中ロボットが海底サンプリングを行う際、視覚情報が乏しい環境でのドリフトを、マニピュレータの接触イベントを高信頼度の制約としてファクターグラフに統合することで低減する手法を提案した。
- 浅海域の写実性を超えて：深海ロボティクスのための物理・センサ接地シミュレーションシミュレーション2026/8/27
深海環境での物理的・センサ的忠実度を高めるため、StonefishシミュレータにIMU/DVLドリフトや高次流体力学、圧力依存環境変動などを追加した。
- SAGE: 海底インフラの自律適応点検のためのエルゴード制御群制御2026/8/20
海底クリスマスツリーのバルブ点検において、センサーから得られるリスク分布に応じて車両の滞在時間を割り当てるエルゴード制御アーキテクチャを提案し、固定ルート方式と比較して高リスクバルブの再訪頻度を向上させることを示した。
- 洋上風力発電所近傍のAUV・ASV航法のためのワールドモデル基盤LLMプランニング航法/LLMプランニング2026/8/20
大規模言語モデルによるプランニングに物理的ワールドモデルを組み合わせ、水中・水上ロボットの航法を実現。衝突回避と目標到達精度を大幅に向上させた。
- 水中ロボティクスにおける異常診断のための協調推論フレームワーク異常診断2025/11/1
LLMとデジタルツイン、人間参加型の対話を組み合わせ、水中ロボットの異常をリアルタイムで検知・診断し、専門家の知識をAIに還元して継続的に改善する協調フレームワークAURAを提案した。
- 海洋環境におけるテザー結合マルチロボットシステム群制御2025/8/1
AUVとASVをテザーで繋いだマルチロボットシステムの運動制御を評価するため、GazeboSimとArduPilot SITLを用いた高忠実度シミュレーションフレームワークを提案した。
- 海洋環境におけるテザー付きマルチロボットシステムのロバストな動作計画フレームワーク経路計画2025/8/1
ASVとAUVのテザー付きシステム向けに、A*を拡張しカテナリー曲線とベジェ補間を組み合わせた経路計画・軌道最適化フレームワークCoralGuideを提案し、実海域実験で有効性を検証した。
- 知識グラフとRAGを統合した水中ミッションにおける共有・マルチエージェント自律性の向上マルチエージェント自律2025/7/1
知識グラフと検索拡張生成（RAG）を組み合わせた大規模言語モデルにより、水中ロボットのマルチエージェント自律意思決定と人間との共有自律を実現し、ミッション検証と行動完全性で100%を達成した研究。
- 水中マニピュレーションのためのヒューリスティック運動記憶を用いた文脈認識行動学習水中マニピュレーション2025/7/1
水中ロボットのマニピュレーション向けに、ヒューリスティック運動空間とベイジアンネットワークを組み合わせ、過去の運動経験とリアルタイムの不確実性を考慮した適応的な運動計画フレームワークを提案した。
- 分散型AIエージェントによる水中ロボットの認知的自律性VLA2025/7/1
ROS 2上で分散型大規模言語モデルAIエージェントを統合し、水中ロボットに適応的な認知自律性を実現するアーキテクチャUROSAを提案・検証した論文。
- MarineGym：水中ロボティクス向け高性能強化学習プラットフォーム水中ロボティクス/強化学習2025/3/1
水中ロボット向けにIsaac SimベースのGPU加速流体力学プラグインを統合し、単一GPUで毎秒25万フレームの高速学習を実現する強化学習プラットフォームを提案。
- Stonefish: 海洋ロボティクスにおける機械学習研究を支援するシミュレータsim2real2025/2/1
オープンソースの海洋ロボティクスシミュレータStonefishに、イベントカメラや熱カメラなどのセンサ群、可視光通信、テザー運用、スラスタモデル、ソナー精度を追加し、機械学習研究を支援する強化を行った。
- 水面下のデジタルツイン：水中遠隔操作の強化遠隔操作2024/2/1
ROVの遠隔操作支援のため、水中ロボットと環境をデスクトップVRで動的に表現し、地図構築・自己位置推定・経路計画・シミュレーションを統合した水中デジタルツインシステムを提案した。