Yvan Petillot

Heriot-Watt University

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触検査のための劣駆動空中マニピュレータのロバスト滑りモード・アドミッタンス制御
  空中マニピュレーション/制御2026/8/1

  劣駆動ヘキサロータに1自由度マニピュレータを搭載し、接触検査時の力制御と軌道追従を両立するロバスト制御フレームワークを提案。滑りモード制御とアドミッタンス制御を統合し、シミュレーションでPIDより優れた性能と最大20Nの安定した力発揮を確認した。

• 超深海における自律物体回収のシミュレーション研究：吸着式エンドエフェクタを備えたAUV
  マニピュレーション2026/1/1

  超深海環境での自律物体回収ミッションを、吸着式エンドエフェクタを備えたAUVの高忠実度シミュレーションで検証し、実機投入前の有効性を示した。

• InsSo3D: 濁水中環境検査のための慣性航法システムと3DソナーSLAM
  SLAM2026/1/1

  3Dソナーと慣性航法システムを組み合わせ、濁水中でも高精度な3D SLAMを実現する手法を提案し、実環境で検証した。

• VISO: 測光レンダリングによる稠密3D再構成を可能にする堅牢な水中視覚・慣性・ソナーSLAM
  SLAM2026/1/1

  ステレオカメラ・IMU・3Dソナーを融合し、ソナーとカメラ間の外部キャリブレーションと測光レンダリングにより、水中で高精度な6DoF自己位置推定とリアルタイム稠密3D再構成を実現した。

• Enhancing AUV Autonomy With Model Predictive Path Integral Control
  2023/8/1
• Temporal Planning with Incomplete Knowledge and Perceptual Information
  2022/7/1
• From market-ready ROVs to low-cost AUVs
  2021/8/1
• Radar SLAM: A Robust SLAM System for All Weather Conditions
  2021/4/1
• Path Planning for Manipulation using Experience-driven Random Trees
  2021/3/1
• Multi-Task Reinforcement Learning based Mobile Manipulation Control for Dynamic Object Tracking and Grasping
  2020/6/1
• RadarSLAM: Radar based Large-Scale SLAM in All Weathers
  2020/5/1
• Online Mapping and Motion Planning under Uncertainty for Safe Navigation in Unknown Environments
  2020/4/1
• Learning Generalisable Coupling Terms for Obstacle Avoidance via Low-dimensional Geometric Descriptors
  2019/6/1
• Learning and Composing Primitive Skills for Dual-arm Manipulation
  2019/5/1
• Learning and Generalisation of Primitives Skills Towards Robust Dual-arm Manipulation
  2019/4/1
• A New Framework for Synthetic Aperture Sonar Micronavigation
  2017/7/1