Ibrahima Sory Sow

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 全身モデル予測制御における線形モデルの驚くべき有効性
  歩行2025/9/1

  全身ダイナミクスを線形時不変近似したモデル予測制御により、複雑な脚式ロボットで歩行・外乱除去・目標ナビゲーションを実現できることを示した。

• 脚式ロボットのためのマルチIMUセンサフュージョン
  状態推定2025/7/1

  脚式ロボットの複数リンクに搭載した低コストIMUと関節エンコーダ、カメラを拡張カルマンフィルタと因子グラフで融合し、着地衝撃や足滑りがあっても低ドリフトな姿勢・速度推定を実現した。

• ソフトキャプチャ問題の凸定式化
  宇宙ロボティクス2024/5/1

  回転する非協力宇宙物体をソフトキャプチャするための、高速な軌道最適化アルゴリズムを提案。凸緩和と逐次凸計画により、安全で燃料最小の軌道を生成する。