Daebeom Kim

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Raymoval: 静的3Dマッピングのためのレイキャスティングに基づく動的物体除去
  マッピング2026/5/1

  レイキャスティングを用いて、3Dマップから動的物体の痕跡を除去し、静的マップを生成する手法を提案した。

• Multi-Mapcher: 外れ値に頑健な位置合わせを活用したループ閉じ込み検出不要の異種LiDARマルチセッションSLAM
  SLAM2025/11/1

  異なるLiDARセンサで取得した複数セッションの地図を、ループ閉じ込み検出に頼らず大規模地図間位置合わせで初期整列し、外れ値に頑健なレジストレーションとアンカーノード型ポーズグラフ最適化で一貫した全球地図を構築する手法を提案。

• KISS-Matcher: 高速でロバストな点群位置合わせの再考
  点群位置合わせ2024/9/1

  点群位置合わせのための新しい特徴検出器Faster-PFHとk-coreベースのグラフ枝刈りを組み合わせ、高速かつ高精度なオープンソースC++ライブラリKISS-Matcherを開発した。

• Quatro++: Robust Global Registration Exploiting Ground Segmentation for Loop Closing in LiDAR SLAM
  2023/11/1
• AdaLIO: Robust Adaptive LiDAR-Inertial Odometry in Degenerate Indoor Environments
  2023/4/1