Chuyuan Tao

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 脚式ロボットの歩行制御におけるモデル予測パス積分制御のためのサンプリング戦略設計
  歩行2026/1/1

  脚式ロボットの歩行制御にMPPIを適用する際のサンプリング戦略を体系的に検討し、非構造化法とスプライン法を比較して制御の滑らかさや性能への影響を明らかにした。

• 針生検と光ファイバーに対応したロボット挿入プラットフォーム
  医療ロボティクス2025/9/1

  針生検と光ファイバー分光を同一のロボットで行える小型挿入プラットフォームを開発し、位置決め精度や操作性を検証した。

• DBaS-Log-MPPI: バリア状態による効率的で安全な軌道最適化
  軌道最適化2025/4/1

  離散バリア状態をMPPIに統合し、障害物環境での安全性と探索性を両立させた軌道最適化手法を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を検証。

• 自律型VTOLエアタクシー向け視覚ベース着陸システムの検証と妥当性確認
  sim2real2024/12/1

  VTOLエアタクシーの視覚ベース着陸システムについて、形式検証ツールVerseとUnreal Engine製のフォトリアルなシミュレータを組み合わせ、安全性を検証・妥当性確認するフレームワークを提案した。

• 外乱とノイズを伴う動的システムに対するレジリエント推定器ベースの制御バリア関数
  制御バリア関数2024/7/1

  外乱やノイズがある環境でも安全性を保証できるよう、レジリエント推定器と確率的CBF最適化を組み合わせた制御手法を提案し、ドローンの実験で有効性を示した。

• Bスプライン連続時間参照信号を用いた最適化ベースプランナ
  ナビゲーション計画2024/4/1

  Bスプラインで連続時間の制御入力を表現する最適化ベースのプランナを提案し、プランナと制御器の周波数ギャップを解消して計算効率と計画性能を両立した。

• RRT Guided Model Predictive Path Integral Method
  2023/1/1
• Sampling Complexity of Path Integral Methods for Trajectory Optimization
  2022/3/1