Kaihong Huang
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行ナビゲーション水空両用ロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LP-NavOA: 限られた知覚下での人型ロボットの統合ローカルナビゲーションと障害物回避歩行2026/6/1
短距離・部分観測のセンシングしか持たない人型ロボット向けに、障害物回避とゴール復帰を両立するナビゲーション手法を提案。強化学習で歩行制御を学習後、A*教師から蒸留した再帰型プランナーが指令を上書きし、マップ不要で高い到着率を達成した。
- SPRINT: ヒューマノイドのアスリート的スプリントのための効率的スペクトル事前分布歩行2026/5/1
周波数領域で人間の歩行の周期性を捉えたスペクトル事前分布を用いて、ヒューマノイドの高速スプリントを実現するフレームワークを提案。Unitree G1で6m/sの走行とゼロショットsim-to-real転送に成功。
- GeoLoco: 視覚基盤モデルの3D幾何学的先験知識を活用したRGBのみによる頑健な人型ロコモーション歩行2026/3/1
深度センサーに頼らず、単眼RGB画像と視覚基盤モデルの幾何学的先験知識を用いて、シミュレーションのみで訓練した人型ロボットの歩行制御を実現し、実機へのゼロショット転送を可能にした。
- 代表潜在世界モデルによる効率的な画像ゴールナビゲーションナビゲーション2025/11/1
ピクセル再構成を避け、DINOv3の意味表現空間内で予測と計画を行う世界モデルを提案し、画像ゴールナビゲーションを高効率化した。
- SurfAAV：新規マルチモーダル滑走型水空両用ビークルの設計と実装水空両用ロボット2025/6/1
水上滑走・水中航行・空中飛行を1機でこなす水空両用ロボットSurfAAVを開発し、新機構の差動推力ベクタリング水中翼で浮力調整なしに高速滑走と潜航を実現、滑走離水による飛行も検証した。
- Deep Reinforcement Learning for Flipper Control of Tracked Robots2023/6/1
- ElC-OIS: Ellipsoidal Clustering for Open-World Instance Segmentation on LiDAR Data2023/3/1